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第一章 自动控制概论1

第一节 发展概况1

第二节 反馈控制系统2

第三节 系统的表达式3

第二章 控制元件的表达式6

第一节 运算符号6

第三节 电气元件 16

第二节 机械元件12

第四节 串联和并联定律18

第五节 模拟26

第六节 标度因子28

第七节 热方系统33

第八节 流体系统36

习题39

第三章 控制系统的表达式48

第一节 非线性函数的线性化48

第二节 工作曲线的线性化57

第三节 液压系统61

第四节 气动系统68

第五节 直流电动机72

第六节 交流电动机77

第七节 方框图代数79

第八节 速度控制系统80

第九节 广义的反馈控制系统87

习题87

第四章 稳态工作99

第一节 稳态分析99

第二节 平衡108

第三节 比例控制系统111

第四节 积分控制系统116

第五节 比例加积分控制系统118

第六节 控制的方式121

习题122

第一节 古典法129

第五章 拉普拉斯变换129

第二节 拉普拉斯变换法137

第三节 变换的性质142

第四节 初始条件157

第五节 一般程序164

第六节 分段连续函数170

第七节 误差系数175

习题181

第六章 瞬态响应186

第一节 反变换187

第二节 复数共轭零点190

第三节 阻尼比和自然频率196

第四节 瞬态响应的规范202

第五节 瞬态响应的一般形式205

第六节 对外扰动的响应208

第七节 脉冲响应210

第八节 劳斯稳定判据210

第九节 小结215

习题216

第七章 根轨迹法223

第一节 根轨迹的重要性223

第二节 根轨迹的绘制227

第三节 一般步骤238

第四节 轨迹方程245

第五节 参数的变化248

第六节 灵敏度253

习题257

第八章 频率响应法266

第一节 频率响应266

第二节 对数图273

第三节 计算增益K282

第四节 等价单位反馈系统285

第五节 极坐标图286

第六节 M和a圆289

第七节 瞬态与频率响应的关系293

第八节 确定增益K用以产生一个期望的M303

习题312

第九章 系统补偿318

第一节 奈奎斯特稳定性判据318

第二节 增益储备与相位储备328

第三节 超前补偿334

第四节 滞后补偿340

第五节 滞后-超前补偿345

第六节 内反馈348

第七节 反极坐标图349

第八节 在反平面上的稳定判据356

习题359

第一节 描述函数367

第十章 描述函数367

第二节 稳定性分析374

第三节 有相位移的描述函数379

第四节 描述函数的频率灵敏度382

习题387

第十一章 控制系统示例391

第一节 太阳跟踪器391

第二节 夹套锅炉水位控制系统395

第三节 热电厂中压锅炉水位控制系统397

第四节 玻璃熔炉窑压PID控制系统401

参考文献406