机械控制入门2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

机械控制入门PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 机械与控制11

1.1 自动控制工程学与机械控制11

1.2 机械控制与机械的进步15

1.3 机械工程技术人员和控制工程学19

第2章 机械控制系统的基本组成21

2.1 控制系统信号的传递21

2.1.1 具有单向信号的控制系统21

2.1.2 具有反馈信号的控制系统23

2.1.3 前馈控制与反馈控制25

2.2 控制装置的结构要素26

2.2.1 微型电子计算机27

2.2.2 传感器29

2.2.3 传动装置31

第3章 机械控制的关键词8选35

3.1 控制系统的数学描述35

3.2 传递函数39

3.3 特征方程/特征根41

3.4 根轨迹法43

3.5 状态变量/状态方程46

3.6 可控制性/可观测性51

3.7 状态反馈54

3.8 矩阵特征值/极点配置法56

第4章 雷达天线速度/位置的控制61

4.1 天线控制系统的构成61

4.1.1 组成环节的单元62

4.1.2 系统的数学模型63

4.1.3 方框图和传递函数63

4.2 控制指标65

4.3 速度控制系统的设计67

4.4 天线位置控制系统的设计72

4.4.1 仅有位置反馈72

4.4.2 (位置+速度)的反馈73

4.4.3 方框图和特征方程74

4.4.4 随系数a变化的根轨迹76

4.4.5 用仿真法确认性能指标79

4.5 问题与解答80

第5章 倒立振子/台车系统的控制85

5.1 数学模型的线性化85

5.2 状态方程和输出方程88

5.3 可控制性和可观测性的判断89

5.4 状态反馈92

5.5 根据极点配置法确定反馈系数94

5.5.1 系统参数和系统特征根94

5.5.2 极点配置法原理95

5.5.3 特征根和反馈系数的确定96

5.6 仿真结果的分析98

5.6.1 初始状态振子角度倾斜时的时间响应99

5.6.2 初始状态台车偏移基准位置时的时间响应100

5.6.3 用极点配置法求得的三种反馈系数的时间响应101

5.7 问题与解答103

第6章 倒立振子控制系统的制作109

6.1 倒立振子/台车系统的实验模型109

6.1.1 在水平轨道上运行的单轨式台车109

6.1.4 回转式编码器的读取精度111

6.1.5 DC电动机的规格和驱动方法111

6.1.2 可调整转动惯量的倒立振子111

6.1.3 电机通过钢丝驱动的台车111

6.2 控制装置的结构113

6.3 实验模型的控制分析114

6.4 微型计算机程序119

6.5 倒立振子/台车的控制实验121

6.5.1 实验顺序121

6.5.2 实验控制参数的修正122

6.5.3 控制系统的特性评价123

7.1 柔性手臂对机器人的必要性127

第7章 机器人柔性手臂的控制127

7.2 柔性手臂的实验模型129

7.3 状态方程的建立130

7.3.1 集中参数模型130

7.3.2 系统参数和变量的定义131

7.3.3 数学模型132

7.3.4 状态方程133

7.4 系统的特性分析135

7.4.1 实验参数135

7.4.2 比例变换136

7.4.3 系统矩阵的特征值和手臂的振型137

7.4.4 可控制性和可观测性140

7.5 用极点配置法进行设计和仿真141

7.5.1 依极点配置法确定反馈系数141

7.5.2 利用仿真确认控制效果142

7.6 控制系统的实现144

7.6.1 输出的检测方法144

7.6.2 DC电动机的驱动方法145

7.6.3 微型计算机处理的内容146

7.6.4 实验结果147

7.7 总结148

参考文献149

附录151