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第一绪论1

1.1 稳定性研究的目的与意义1

1.2 国内研究现状1

1.2.1 静态纵向稳定性2

1.2.2 静态横向稳定性3

1.3 国外研究现状6

1.4 本书的研究任务9

第二 铰接车辆稳定性研究的基础工作13

2.1 铰接车辆质心位置的确定方法13

2.2 铰接车辆惯量特性的确定方法16

2.3 轮胎动态刚度及阻尼测量18

2.4 本小结25

第三 铰接车辆静态稳定性分析的特征矢量法26

3.1 不计轮胎变形的静态稳定性算法26

3.1.1 静态一级稳定性分析26

3.1.2 静态二级稳定性分析29

3.1.4 制动对铰接车辆静态稳定性的影响33

3.1.3 模型试验验证33

3.2 计入轮胎变形的静态稳定性算法35

3.2.1 轮胎变形的简化方法35

3.2.2 计入轮胎变形的静态稳定性分析36

3.2.3 实物试验验证39

3.3 本小结41

第四 铰接车辆动态稳定性分析的动静法42

4.1 动态一级稳定性分析42

4.2 动态二级稳定性分析46

4.3 轮胎变形对铰接车辆动态稳定性的影响47

4.4 速度与加速度对铰接车辆动态稳定性的影响49

4.5 本小结50

第五 铰接车辆稳定性能与附着性能的关系52

5.1 问题的提出52

5.2 静态稳定性能与附着性能的关系52

5.3 动态稳定性能与附着性能的关系55

5.4 本小结57

6.1 横向一级失稳过程分析58

6.2 横向一级倾翻轴的求解58

第六 铰接车辆横向一级倾翻轴的准确位置58

6.3 本小结61

第七 铰接车辆多体系统数学模型63

7.1 基本假设63

7.2 运动微分方程的建立64

7.3 本小结69

第八 铰接车辆稳定性的多体解法70

8.1 静态稳定性的多体解法70

8.2 动态稳定性的多体解法71

8.3 动态稳定性固有特性解法72

8.4 本小结74

第九 铰接车辆稳定性仿真75

9.1 引言75

9.2 铰接车辆动态显示模型76

9.3 铰接车辆斜坡静、动态倾翻试验仿真原理76

9.4 铰接车辆斜坡稳定性仿真程序76

9.5 铰接车辆固有振型动态仿真原理79

9.6 铰接车辆失稳工况动态过程仿真原理80

9.7 铰接车辆失稳工况动态过程仿真程序85

9.8 本小结87

第十 多体系统数学模型及仿真算法的试验验证88

10.1 试验设计88

10.2 试验标定90

10.3 试验结果分析91

10.4 本小结92

11.1 引言93

11.2 铰接车辆稳定性监测与控制的原理93

第十一 铰接车辆稳定性的监测与控制方法93

11.3 铰接车辆稳定性监控系统硬件设置96

11.4 铰接车辆稳定性监控系统软件设计99

11.5 开发过程与装机试验101

11.6 本小结102

第十二 全书总结103

附录A 铰接装载机全方位各失稳形式仿真实例106

附录B 铰接装载机的七阶固有模态仿真实例110

附录C 铰接装载机各失稳工况过程仿真实例113

参考文献122