图书介绍

多机器鱼协作系统2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

谢广明，何宸光编著著
出版社：哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社
ISBN：9787566106155
出版时间：2013
标注页数：93页
文件大小：29MB
文件页数：104页
主题词：海洋机器人－竞赛－教材

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图书目录

第1章多水下机器人协作系统研究背景1

1.1多机器人系统研究概述1

1.2多水下机器人系统概述7

思考与习题9

参考文献9

第2章多水下机器人协作系统总体设计10

2.1多水下机器人协作系统总体要求10

2.2多水下机器人协作系统结构11

思考与习题12

参考文献12

第3章多水下机器人协作系统硬件结构13

第4章多水下机器人协作系统软件结构16

4.1用户界面模块17

4.2协作控制模块21

思考与习题25

参考文献25

第5章基于灰度相关的模板匹配理论26

5.1模板匹配算法简述26

5.2模板匹配算法的性能评估27

5.3算法的一般流程28

5.4相关曲面分析29

5.5算法计算过程中的误差分析32

5.6选择面向多机器鱼的跟踪模板33

本章小结33

思考与习题33

第6章基于模板匹配的多机器鱼跟踪算法设计34

6.1水池全景环境中的背景建模34

6.2机器鱼模板设计41

6.3基于模板匹配的跟踪43

6.4算法流程图44

6.5面向多机器鱼的跟踪实现45

本章小结48

思考与习题49

第7章多水下机器人协作系统位姿计算50

7.1机器鱼的位置50

7.2机器鱼的方向51

7.3机器鱼的线速度52

7.4机器鱼的加速度53

思考与习题53

第8章多水下机器人协作系统应用实例54

8.1多水下机器人水球比赛55

8.2基于状态-动作选择的协作推盘子58

8.3多仿生机器鱼协作运输系统的开发与实现60

8.4基于流场的多机器鱼队形控制研究61

8.5对抗环境下多仿生机器鱼协作爆破62

思考与习题63

参考文献64

第9章多水下机器人协作系统实验平台65

9.1系统实验平台场地65

9.2系统实验平台所需设备66

9.3系统实验平台设备的安装及拆除67

第10章多水下机器人协作控制系统软件使用说明73

10.1 MURobotSys运行流程73

10.2 MURobotSys操作说明74

第11章多水下机器人协作系统常见问题90

11.1串口相关90

11.2系统运行相关90

附录名词解释91

后记93