终端滑模控制理论及应用2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

终端滑模控制理论及应用PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1滑模变结构控制简介1

1.2滑模变结构控制2

1.2.1滑模变结构控制设计的基本步骤2

1.2.2滑模切换函数设计2

1.2.3滑模变结构控制设计11

1.3滑模变结构控制的不变性13

1.4抖振问题14

1.5本章小结15

参考文献16

第2章 基于终端滑模的混沌系统同步19

2.1非匹配不确定混沌系统的非奇异终端滑模同步控制20

2.1.1非匹配不确定混沌系统的数学模型20

2.1.2非奇异终端滑模同步控制器的设计21

2.1.3仿真分析22

2.2异结构混沌系统的终端滑模同步控制24

2.2.1混沌系统的数学模型描述24

2.2.2终端滑模控制器设计25

2.2.3仿真分析27

2.3混沌系统的反步法终端滑模同步控制30

2.3.1一类混沌系统的动力学模型30

2.3.2混沌系统的反步法终端滑模同步控制器设计31

2.3.3仿真分析36

2.4本章小结39

参考文献39

第3章 基于终端滑模的柔性机械手控制41

3.1柔性机械手的动力学模型41

3.2柔性机械手的终端滑模控制45

3.2.1输入输出子系统终端滑模控制器设计45

3.2.2零动态子系统特性分析46

3.2.3利用遗传算法优化设计控制器参数50

3.2.4仿真分析53

3.3柔性机械手的非奇异终端滑模控制57

3.4本章小结61

参考文献62

第4章 基于终端滑模的参数不确定柔性机械手控制63

4.1柔性机械手模型的不确定分析63

4.2参数不确定柔性机械手的快速终端滑模控制65

4.2.1快速终端滑模控制器设计65

4.2.2零动态子系统特性分析66

4.2.3仿真分析67

4.3参数不确定柔性机械手的模糊滑模控制70

4.3.1无抖振的快速滑模控制器设计71

4.3.2基于模糊的无抖振快速滑模控制器设计75

4.3.3仿真分析78

4.4本章小结81

参考文献81

第5章 基于终端滑模的非线性系统状态观测器84

5.1非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计85

5.1.1非线性不确定性系统模型85

5.1.2鲁棒滑模观测器设计85

5.1.3仿真分析88

5.2基于RBF神经网络的鲁棒滑模观测器设计90

5.2.1非线性不确定系统的模型90

5.2.2鲁棒滑模观测器设计91

5.2.3仿真分析92

5.3基于神经滑模观测器的永磁同步电机转子位置估计95

5.3.1基于自适应神经滑模观测器的转子位置估算96

5.3.2仿真分析101

5.4基于鲁棒滑模观测器的柔性机械手终端滑模控制104

5.4.1柔性机械手鲁棒滑模观测器设计104

5.4.2基于观测器的柔性机械手滑模控制器设计107

5.4.3仿真分析109

5.5本章小结112

参考文献113

第6章 基于终端滑模的永磁同步电机直接转矩控制115

6.1基于快速终端滑模的永磁同步电机直接转矩控制116

6.1.1永磁同步电机的数学模型116

6.1.2基于快速终端滑模的永磁同步电机直接转矩控制118

6.2二阶滑模转速环控制器设计121

6.2.1二阶滑模的转速环控制器设计121

6.2.2稳定性分析122

6.3负载扰动自适应估计的转速滑模控制123

6.4仿真分析124

6.5本章小结128

参考文献128