图书介绍

基于单个点地标被动观测的飞行器视觉辅助导航技术2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

寇昆湖，吴华丽，程继红著著
出版社：北京：北京航空航天大学出版社
ISBN：9787512426771
出版时间：2018
标注页数：146页
文件大小：14MB
文件页数：157页
主题词：飞行器－航天导航－研究

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图书目录

第1章绪论1

1.1 背景与意义1

1.2 飞行器辅助导航的历史及发展趋势2

1.2.1 地形匹配3

1.2.2 景像匹配5

1.2.3 卫星导航6

1.2.4 视觉辅助导航7

1.3 单个飞行器视觉辅助导航的研究现状7

1.3.1 基于地标图像细致特征的视觉导航8

1.3.2 基于特殊机动的视觉导航9

1.3.3 基于多个地标同时成像的视觉导航9

1.3.4 基于多目视觉的导航10

1.3.5 飞航导弹等特殊飞行器视觉导航11

1.4 基于视觉辅助的多成员协同导航11

1.5 特殊飞行器视觉辅助导航的技术难题及可能解决的途径12

1.5.1 技术难题12

1.5.2 可能解决的途径13

1.6 主要内容及组织结构13

1.6.1 主要内容13

1.6.2 组织结构15

1.7 注释与说明16

第2章基于迭代求解与平均去噪的飞行器INS误差修正方法17

2.1 概述17

2.2 导航数学模型18

2.3 量测方程的建立20

2.4 INS误差离线估计及补偿22

2.4.1 误差估计方法23

2.4.2 误差补偿方法24

2.4.3 仿真分析25

2.5 INS误差在线实时快速修正31

2.5.1 INS定位误差的修正方法31

2.5.2 仿真分析32

2.6 本章小结35

第3章基于虚拟视线交会的飞行器INS误差修正方法37

3.1 概述37

3.2 基本原理38

3.3 多虚拟地标协同导弹定位39

3.4 INS位置和速度误差的无偏估计42

3.4.1 考虑系统误差估计补偿的卡尔曼滤波算法42

3.4.2 INS三维位置和速度误差修正44

3.5 仿真分析46

3.6 本章小结49

第4章基于未知地标被动观测的飞行器INS俯仰姿态误差修正方法50

4.1 概述50

4.2 INS俯仰姿态误差估计原理51

4.3 弹体坐标系下的攻角估计方法52

4.4 速度坐标系下的攻角估计方法55

4.5 平均去噪57

4.6 仿真分析58

4.7 本章小结59

第5章基于未知地标被动观测的弹群INS定位误差协同修正61

5.1 概述61

5.2 INS误差特性61

5.3 基于未知地标被动观测的弹群INS定位误差协同修正方法62

5.3.1 基本原理62

5.3.2 多导弹协同未知地标定位64

5.3.3 基于地标位置估计值的INS定位误差修正66

5.4 INS定位误差修正性能分析67

5.5 仿真分析68

5.6 本章小结73

第6章基于已知地标被动观测的多弹协同INS误差修正74

6.1 概述74

6.2 三弹基于视觉及弹间一维距离和速度信息的INS误差修正方法75

6.2.1 量测信息及处理76

6.2.2 协同INS误差估计77

6.2.3 仿真分析83

6.3 两弹基于视觉及弹间三维测距信息的INS误差两阶段修正方法86

6.3.1 第一阶段协同误差修正86

6.3.2 第二阶段INS误差修正方法87

6.3.3 仿真分析89

6.4 几何构形91

6.4.1 水平位置精度因子（HDOP）91

6.4.2 高程精度因子（VDOP）94

6.6 本章小结96

第7章飞行器中制导段惯性视线重构及精度分析97

7.1 概述97

7.2 惯性视线重构97

7.2.1 惯性视线重构的特点97

7.2.2 惯性视线重构的过程98

7.3 误差因素分析99

7.4 误差传递关系101

7.4.1 惯导姿态量测误差传递算子102

7.4.2 体视线角量测误差传递算子103

7.4.3 误差传递公式103

7.5 仿真分析104

7.6 本章小结106

第8章偏置攻击导引方案107

8.1 任务描述107

8.2 偏置攻击导引控制流程107

8.3 带落角约束的纵平面变结构导引律设计107

8.4 侧平面的修正比例导引律设计109

8.5 偏置攻击导引的约束条件分析110

8.6 仿真分析111

8.6.1 仿真实例一：验证导引律的有效性及制导参数对制导效果的影响111

8.6.2 仿真实例二：考察导弹在不同飞行高度、不同飞行速度情况下的最大过载要求115

8.6.3 仿真实例三：制导系统误差影响分析116

8.7 偏置攻击导引的容错方案研究122

8.8 本章小结124

第9章结论与展望125

9.1 结论125

9.2 展望129

附录飞航导弹SINS误差综合模型130

参考文献135