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第一章 自动控制系统的基本概念1

1-1 自动控制系统术语1

1-2　开环控制和闭环控制2

1-3 自动控制系统分类3

1-4　直流调速系统发展概况及现状6

1-5　本课程学习内容6

思考题与习题7

第二章 自动控制系统的传递函数9

2-1　数学模型简介9

2-2　典型环节传递函数及功能框14

2-3　框图（结构图）20

2-4 自动控制系统传递函数29

思考题与习题32

第三章　控制系统时域阶跃响应分析36

3-1 概述36

3-2　一阶系统阶跃响应分析38

3-3　二阶系统阶跃响应分析41

3-4　欠阻尼二阶系统阶跃响应性能指标46

3-5　二阶系统扰动阶跃响应分析49

3-6　稳定性和代数稳定判据51

3-7 稳态误差56

思考题与习题61

第四章　控制系统频率特性分析65

4-1　频率特性基本概念65

4-2　典型环节波德图69

4-3　控制系统开环波德图的绘制74

4-4　对数频率稳定判据与稳定裕量76

4-5　一、二阶系统开环波德图与频域指标79

4-6　一、二阶系统闭环频率特性与频域指标83

4-7　频率特性的实验测定法86

思考题与习题88

第五章　控制系统波德图校正92

5-1　校正的基本概念92

5-2 比例控制的校正93

5-3 比例微分控制的校正94

5-4 比例积分控制的校正99

5-5　局部反馈校正的作用103

思考题与习题106

第六章　单闭环直流调速系统108

6-1 转速负反馈有静差调速系统108

6-2　调节器的输出限幅113

6-3　具有电流截止负反馈环节的调速系统115

6-4 电压负反馈和电流正反馈调速系统117

6-5　单闭环调速系统的框图和稳定条件119

6-6　转速负反馈无静差调速系统121

6-7　单闭环调速系统实例——SA7512螺纹磨床头架的调速系统123

思考题与习题125

第七章　转速、电流双闭环调速系统127

7-1　具有电流约束条件的理想起动过程127

7-2　转速、电流双闭环调速系统组成及其静特性128

7-3　双闭环调速系统的动态性能131

7-4　带电流斜率调节器的三环调速系统134

7-5　带励磁控制的调速系统136

7-6　一般双闭环系统中的几个问题137

思考题与习题143

第八章 双闭环调速系统工程设计方法144

8-1 典型系统144

8-2　系统结构的近似处理及非典型系统典型化149

8-3　典型Ⅰ型、Ⅱ型系统的性能指标比较153

8-4 双闭环调速系统调节器的设计154

8-5　双闭环调速系统工程设计举例159

思考题与习题163

第九章 双闭环调速系统的参数测定与系统调试165

9-1 元器件参数的测定165

9-2　系统的安装及检查167

9-3　单元、器件的调试169

9-4 电流环调试172

9-5　速度环调试173

第十章　可逆调速系统174

10-1 可逆调速系统的电路174

10-2　可逆系统中的环流及其控制176

10-3　可控环流可逆调速系统180

10-4　逻辑无环流可逆调速系统的组成及原理182

10-5　各种可逆系统简介187

思考题与习题189

附录190

Ⅰ 拉普拉斯变换190

Ⅱ 转速、电流、电压检测单元196

Ⅲ 通用中小功率晶闸管直流传动装置202

Ⅳ 干扰的抑制205

参考文献207