自动控制技术2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

自动控制技术PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章　控制系统导论1

1.1 引言1

1.2 自动控制简史1

1.3 自动控制系统类型2

1.3.1　定义2

1.3.2 闭环控制系统和开环控制系统3

1.4　自动控制系统举例5

1.4.1　压力控制系统5

1.4.2　速度控制系统6

1.4.3　汽车驾驶控制系统7

1.4.4　汽轮发电机控制系统7

1.4.5　机器人7

1.5　控制工程实践7

1.6　控制系统展望8

1.7　控制系统设计概论9

本章小结10

习题10

第2章 系统的数学模型11

2.1　引言11

2.2　线性系统的传递函数12

2.2.1　系统的微分方程12

2.2.2　用拉普拉斯变换求解线性微分方程16

2.2.3　传递函数的概念和定义20

2.2.4　典型环节的传递函数21

2.3　框图模型25

2.3.1　框图的概念25

2.3.2　系统框图的基本组成形式26

2.3.3　系统框图绘制28

2.3.4　系统框图的等效变换29

2.4　信号流图模型32

2.4.1　信号流图的基本概念32

2.4.2　常用术语32

2.4.3　信号流图的基本性质33

2.4.4　信号流图的简化33

2.5 MATLAB在控制系统中的应用35

2.5.1 数学模型的MATLAB表示35

2.5.2　数学模型的MATLAB转换及举例36

本章小结41

习题41

第3章　反馈控制系统的特性44

3.1　开环和闭环控制系统44

3.2　控制系统对参数变化的灵敏度45

3.3　控制系统的瞬态响应46

3.4　控制系统的稳态误差48

3.5　实例设计51

3.6　应用MATLAB分析控制系统的特点53

本章小结56

习题56

第4章　反馈控制系统的性能58

4.1 引言58

4.2　测试输入信号59

4.3　二阶系统的性能60

4.4　阻尼比的估计65

4.5　反馈控制系统的稳态误差66

4.6　性能指标70

4.7　线性系统的简化72

4.8　设计实例74

4.9　应用MATLAB分析系统的性能77

本章小结80

习题80

第5章　线性反馈系统的稳定性83

5.1　稳定性的概念83

5.2　劳斯（Routh-Hurwitz）稳定性判据85

5.3　相对稳定性分析90

5.4　设计实例90

5.5　应用MATLAB研究系统的稳定性93

本章小结95

习题95

第6章　根轨迹法98

6.1 引言98

6.2　根轨迹的概念98

6.3　绘制根轨迹的一般方法100

6.4　应用根轨迹法进行参数设计107

6.5　PID控制器110

6.6　设计实例113

6.7　应用MATLAB研究根轨迹115

本章小结118

习题118

第7章　频率响应方法120

7.1　引言120

7.2　频率响应图122

7.2.1　频率响应的极坐标图122

7.2.2　频率响应的Bode图123

7.2.3　基本因子项的伯德（Bode）图126

7.2.4　最小相位系统130

7.3　绘制Bode图举例131

7.4　对数幅相图133

7.5　应用MATLAB绘制频率响应图134

7.5.1　绘制Bode图134

7.5.2　绘制Nyquist图135

本章小结136

习题137

第8章　频域稳定性139

8.1 引言139

8.2　奈奎斯特（Nyquist）稳定性判据142

8.2.1　奈奎斯特稳定判据142

8.2.2　奈奎斯特稳定判据在一、二型系统中的应用145

8.3　相对稳定性与奈奎斯特判据147

8.4　频域性能指标152

8.4.1　频域性能指标152

8.4.2 闭环频域性能指标与时域性能指标间的关系152

8.4.3　开环频率特性与时域性能指标间的关系155

8.5　利用频域方法确定系统的时域性能指标155

8.5.1　等M圆图和等N圆图156

8.5.2　尼柯尔斯（Nichols）图158

8.6　系统带宽　频域中的PID控制器158

8.6.1　系统带宽158

8.6.2　频域中的PID控制器159

8.7　应用MATLAB分析频域稳定性160

本章小结163

习题164

第9章　反馈控制系统设计166

9.1　引言166

9.2　系统设计方法166

9.3　串联校正网络167

9.3.1　超前校正168

9.3.2　滞后校正169

9.3.3　超前-滞后校正170

9.3.4　其他校正网络170

9.4　用Bode图设计校正网络172

9.4.1　用Bode图设计超前校正网络173

9.4.2　用Bode图设计滞后校正网络175

9.4.3　用Bode图设计滞后-超前校正网络177

9.5　用根轨迹方法设计校正网络178

9.5.1　用根轨迹方法设计超前校正网络179

9.5.2　用根轨迹方法设计滞后校正网络181

9.5.3　用根轨迹方法设计滞后-超前校正网络183

9.6　利用校正网络设计反馈控制系统184

9.6.1　带有前置滤波器的反馈控制系统184

9.6.2　设计具有最小节拍响应的系统185

9.7　应用MATLAB进行系统设计187

9.7.1　频率法校正187

9.7.2　根轨迹法校正190

本章小结193

习题194

第10章　鲁棒控制系统196

10.1 引言196

10.2　鲁棒控制系统和系统灵敏度196

10.3　鲁棒性分析198

10.4　鲁棒控制系统设计198

10.5　鲁棒PID控制器系统的设计199

10.6　用MATLAB设计鲁棒控制系统201

本章小结203

习题204

参考文献206