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第1篇　搭建块3

第1章　为什么要进行模拟3

1.1　RobotBASIC3

1.2　飞行模拟器3

1.3　RobotBASIC模拟器及其他模拟器4

1.4　研究机器人的行为4

1.5　通过模拟对硬件进行选择5

1.6　机器人不仅仅是硬件5

1.7　RobotBASIC教你编程5

1.8　小结6

第2章 RobotBASIC简介7

2.1　运行RobotBASIC7

2.2　RobotBASIC IDE7

2.3　程序的创建、运行和保存9

2.4　机器人模拟器10

2.5　小结13

2.6　练习13

第3章 RobotBASIC传感器14

3.1　一些编程结构14

3.2　用缓冲器进行避障16

3.3　用于探测物体的其他传感器19

3.4　其他装置21

3.5　小结22

3.6　练习22

第4章　远程控制算法23

4.1　一些程序结构23

4.2　简单远程控制27

4.3　复杂远程控制29

4.4　远程控制的测试工作台33

4.5　小结35

4.6　练习35

第5章　随机漫游36

5.1　什么是随机漫游36

5.2　部分程序结构37

5.3　向漫游环境中添加物体38

5.4　更加智能的漫游41

5.5　更好地实现避障43

5.6　小结44

5.7　练习45

第6章　调试46

6.1　编程之前46

6.2　提前制订计划47

6.3　调试原理47

6.4 用RobotBASIC进行测试48

6.5　小结50

6.6　练习50

第2篇 开发常用的行为工具箱53

第7章　跟踪一条线53

7.1　基本程序53

7.2　一种初始化算法54

7.3　急转弯产生的问题56

7.4　通过直线跟踪进行随机漫游（轨迹跟踪）59

7.5　小结62

7.6　练习62

第8章　跟踪墙壁64

8.1　构建一面墙64

8.2　基本算法64

8.3　在尖角处靠近墙壁68

8.4　另一种方法70

8.5　小结73

8.6　练习73

第9章　避开陡崖和在限定区域活动75

9.1　性能优越的机器人75

9.2　悬崖提示牌79

9.3　GPS限制81

9.4　小结87

9.5　练习87

第10章　矢量绘制机器人89

10.1　绘图89

10.2　ABC机器人94

10.3　小结99

10.4　练习99

第3篇 复杂的复合行为103

第11章　除草和清扫机器人103

11.1　清扫机器人103

11.2　除草机器人108

11.3　进一步的思考114

11.4　小结116

11.5　练习116

第12章　目标定位117

12.1　利用信标117

12.2　利用信标和摄像头121

12.3　利用GPS和指南针122

12.4　小结123

12.5　练习124

第13章　电池充电125

13.1　机器人的电池125

13.2　真实世界中的充电126

13.3　仿真128

13.4　小结132

13.5　练习132

第14章　走出迷宫133

14.1　随机解决133

14.2　一种直接的随机解决办法139

14.3　最优化的随机解决方法140

14.4　借助于地图的解决方法147

14.5　最后的思考152

14.6　小结153

14.7　练习153

第15章　成功应对家庭和办公室环境155

15.1　设计过程155

15.2　办公室送信机器人155

15.3　实际检查170

15.4　进一步的思考175

15.5　小结177

15.6　练习177

第4篇 拓展与提高181

第16章　真实的智能：自适应行为181

16.1 自适应行为181

16.2　如何定义智能183

16.3　联想自适应184

16.4　算法的应用185

16.5　小结195

16.6　练习195

第17章　实际中的相关模拟197

17.1　历史回顾197

17.2　组建一台机器人199

17.3　真实机器人的控制207

17.4　资源220

17.5　小结220

第18章　基于RobotBASIC的竞赛222

18.1　基于RobotBASIC的竞赛222

18.2　竞赛的类型222

18.3　给竞赛计分223

18.4　组建竞赛环境224

18.5　小结224

18.6　建议224

第19章 RobotBASIC在课堂教学中的应用226

19.1　RobotBASIC的学习过程226

19.2　RobotBASIC作为一种促进因素227

19.3　教学过程中的RobotBASIC227

19.4　RobotBASIC在各个水平等级教育中的应用227

19.5　小结228

19.6　教学任务的建议229

第5篇 附录233

第20章 RobotBASIC的IDE233

20.1　编辑界面233

20.2　终端界面234

20.3　帮助界面235

20.4　调试界面235

第21章　RobotBASIC语言237

21.1　语句237

21.2　注释237

21.3　赋值语句238

21.4　指令语句238

21.5　标签239

21.6　流控制结构239

21.7　表达式240

第22章　指令、函数及其他的细节249

22.1　标签249

22.2　赋值语句250

22.3　表达式251

22.4　字符串251

22.5　变量252

22.6　流控制语句252

22.7　指令语句258

22.8　函数271

22.9　机器人模拟器指令和函数279

22.10　指令和函数（按字母顺序）285

第23章　端口和串行输入输出289

23.1　概况289

23.2　串行I/O口指令289

23.3　并行口I/O的指令290

23.4　并行I/O口协议291

23.5　通用I/O口指令291

23.6　机器人模拟器串行I/O协议291

译者跋294