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第一章 导论1

1.1 简介1

1.2 自动控制的历史2

1.3 开回路与闭回路控制4

1.4 连续与不连续的控制7

1.5 方块图8

1.6 方块图的简化10

1.7 闭回路转移函数11

1.8 精确性及稳定性16

1.9 自动控制的应用18

1.10 伺服机构18

1.11 程序控制19

1.12 发电21

1.13 数值控制22

1.14 交通23

2.1 简介29

第二章 数学模式29

2.2 线性30

2.3 微分方程式31

2.4 机械系统34

2.5 电路41

2.6 热系统45

2.7 液系统49

2.8 系统的一般特性52

2.9 微分方程式的解53

2.10 联立方程式57

第三章 控制系统的元件63

3.1 简介63

A．转换器64

3.2 电位器64

3.3 同步机71

3.4 分解机79

3.5 同步机应用於伺服机构80

3.6 直线位置转换器83

3.7 转速计85

3.8 加速计88

3.9 应变计89

3.10 温度转换器91

3.11 转换器的摘要94

B.功率主动器94

3.12 直流马达94

3.13 交流马达103

3.14 齿轮106

3.15 齿轮比的选择111

3.16 控制阀114

C.放大器117

3.17 简介117

3.18 运算放大器118

3.19 功率放大器126

3.20 电晶体放大器127

3.21 矽控整流器的控制130

3.22 磁放大器131

3.23 旋转的功率放大器133

3.24 调制器与解调器134

第四章 物理系统的暂态响应147

4.1 简介147

4.2 输入函数148

4.3 一阶系统151

4.4 电阻-电感串联电路154

4.5 伺服马达156

4.6 调速系统（速率伺服机构）160

4.7 二阶系统164

4.8 电阻-电感-电容的串联电路166

4.9 位置伺服机构167

4.10 暂态响应的特性171

4.11 微分反馈的阻尼174

5.1 导论184

第五章 暂态分析用拉氏变换解法184

5.2 拉氏变换的性质185

5.3 拉氏变换定理188

5.4 应用拉氏变换解微分方程式190

5.5 拉氏定义域的转移函数195

5.6 伺服马达的转移函数198

5.7 位置伺服机构的暂态分析201

5.8 稳态误差204

5.9 系统的稳定性211

5.10 特性方程式212

5.11 鲁斯准则214

5.12 根之轨迹的分析218

第六章 频率响应分析227

6.1 简介227

6.2 交流电路的分析228

6.3 正弦输入的微分方程式变换231

6.4 频率响应的极座标图形233

6.5 波德图235

6.6 频率响应的通用曲线238

6.7 常数因子式图形239

6.8 积分或微分因子式图形240

6.9 一阶因子式的图形241

6.10 二阶因子式的图形247

6.11 频率响应的特性值251

6.12 稳定性准则254

6.13 闭回路频率响应257

6.14 尼科尔图表261

第七章 控制系统的设计273

7.1 简介273

7.2 一般性考虑275

7.3 按比控制276

7.4 按比加积分控制278

7.5 落後补偿281

7.6 按比加微分控制287

7.7 领先补偿289

7.8 落後-领先补偿296

7.9 三种型式的控制器301

7.10 反馈补偿302

7.11 微分反馈的补偿305

7.12 前馈控制312

7.13 摘要313

第八章 控制系统的测试321

8.1 简介321

8.2 测试目的322

8.3 测试方法324

8.4 暂态响应测试326

8.5 频率响应测试326

8.6 转移函数的测量331

8.7 速度响应的测试336

8.8 控制系统的规格337

8.9 控制系统的调整：齐格勒尼科尔法340

第九章 控制系统的非线性性质347

9.1 简介347

9.2 小讯号的线性化348

9.3 不连续的非线性性质349

9.4 非线性的效应351

9.5 描述函数352

9.6 饱和及静止区353

9.7 滞後现象357

9.8 稳定性的分析358

附录365

A 拉布拉斯变换对表365

B 部份分式的展开法371

C 符号说明377

D 希腊符号说明381

E 部份习题答案383