图书介绍

机器人控制2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

（日）大熊繁编著；卢伯英译著
出版社：北京：科学出版社
ISBN：7030100298
出版时间：2002
标注页数：134页
文件大小：5MB
文件页数：147页
主题词：机器人控制(学科: 基本知识) 机器人控制

PDF下载

点此进入-本书在线PDF格式电子书下载【推荐-云解压-方便快捷】直接下载PDF格式图书。移动端-PC端通用
种子下载[BT下载速度快]温馨提示：（请使用BT下载软件FDM进行下载）软件下载地址页直链下载[便捷但速度慢] [在线试读本书] [在线获取解压码]

点击复制MD5值：c4875e831263fef523f15f0aad688e78

下载说明

机器人控制PDF格式电子书版下载

下载的文件为RAR压缩包。需要使用解压软件进行解压得到PDF格式图书。

点击复制85GB完整离线版磁力链接到迅雷FDM等BT下载工具进行下载详情点击-查看共享计划

建议使用BT下载工具Free Download Manager进行下载,简称FDM(免费,没有广告,支持多平台）。本站资源全部打包为BT种子。所以需要使用专业的BT下载软件进行下载。如BitComet qBittorrent uTorrent等BT下载工具。迅雷目前由于本站不是热门资源。不推荐使用！后期资源热门了。安装了迅雷也可以迅雷进行下载！

（文件页数要大于标注页数，上中下等多册电子书除外）

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

图书目录

1.1 机器人应具备的功能2

1.2 本书的构成2

1 机器人控制基础2

篇外话3

机器人必须遵守的规则3

1.3 规划和控制3

练习题4

2.1 力是怎样产生的6

2 机器人采用的各种执行器6

2.2 电磁执行器8

何谓交流11

齿轮的摇摆和间隙17

磁路和磁阻18

2.3 线性电磁执行器18

2.4 油压执行器19

2.5 气压执行器21

2.6 未来的执行器22

油压和气压22

练习题28

3 机器人采用的各种传感器32

3.1 生物传感器和机器人传感器32

3.2 机器人中必要的基本传感器40

BCD码44

十进码和二进码44

3.3 增强机器人功能的传感器48

速率陀螺仪53

练习题54

4.1 怎样实现对电动机的控制56

4 电动机的控制56

4.2 怎样改变电动机的速度60

4.3 电动机和机械的动态特性分析66

4.4 怎样正确控制动态特性69

练习题73

5 机械系统的控制76

5.1 机器人手指位置的确定76

间隙和不灵敏带77

何谓半闭合（环路）方式77

5.2 设计方法77

把作直线运动的质量M变换成转动惯量J78

5.3 电动机78

5.5 检测位置用的脉冲编码器（PE）和检测速度用的测速发电机（TG）80

5.4 驱动器80

5.6 直流电动机的传递函数表示法81

利用脉冲编码器检测速度82

拉普拉斯变换和拉普拉斯反变换83

5.7 位置控制和速度控制85

5.9 通过比例积分微分（PID）补偿改善系统特征87

5.8 通过实验识别传递函数87

不完全积分和不完全微分89

5.10 通过IPD补偿改善系统特性90

5.11 电流控制90

5.13 力控制93

5.12 不产生速度模式的位置控制93

练习题94

6.1 机器人的正向运动学96

6 机器人运动学96

A矩阵中的各元素99

6.2 机器人的逆向运动学102

机器人的逆向运动学问题103

6.3 机器人的雅可比矩阵104

6.4 机器人的静力学和雅可比矩阵109

练习题110

7.1 机器人动力学114

7 机器人控制114

转动惯量矩阵116

7.2 机器人的轨迹控制118

7.3 机器人的力控制120

练习题124

练习题解答125

参考文献133