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目录中译本出版者的话译者的话出版者的话前言第1章　引言和综述1.1　为何要对机构进行仿真1

1.2　运动学仿真2

1.3　机构的动力学仿真2

1.4　小结3

第2章　矢量环与矢量链方程2.1 引言4

2.2　平面矢量4

2.3　单个闭环方程5

2.4　矢量方程的求导6

2.6　矢量链10

2.6.1　两连杆平面机器人10

2.5　其他常见的机构10

2.6.2　用矢量链描述任意点的运动12

2.7　小结14

第2章习题14

第3章 位置问题的求解概述3.1 概述16

3.2　非线性代数方程的数值解法16

3.3　四连杆机构的位置问题17

3.4 四连杆机构位置问题的MATLAB求解18

3.5　位置解与初始估计21

3.6　小结24

第3章习题24

4.2.1 曲柄滑块机构的闭环矢量方程25

第4章 运动学仿真——Simulink的使用4.1　什么是运动学仿真25

4.2　通过运动学仿真求解速度25

4.2.2　曲柄滑块机构运动学的Simulink仿真27

4.2.3　建立初始条件30

4.2.4　仿真结果32

4.3　通过运动学仿真求解加速度34

4.3.1　考虑加速度的仿真34

4.3.2　运行曲柄滑块机构的仿真37

4.4　相容性检验40

4.5 四连杆机构的运动学仿真43

第4章习题47

4.6　小结47

第5章 动力学引论5.1　概述49

5.2　第1步：滑块在斜面上的仿真49

5.3　第2步：添加摆51

5.4　第3步：矩阵方程的组装53

5.5　第4步：建立动态仿真53

5.6　第5步：设置初始条件并运行仿真程序55

5.7　小结57

第5章习题57

第6章 联立约束法6.1 引言59

6.2　方法概述59

6.2.1　力方程60

6.2.3　质心加速度的矢量方程61

6.2.2　闭环矢量方程61

6.2.4　动态仿真的实现62

6.3　联立约束法在曲柄滑块机构中的应用62

6.3.1　力方程63

6.3.2　闭环矢量方程65

6.3.3　质心加速度65

6.3.4　系统方程的组装65

6.4 曲柄滑块机构的动态仿真65

6.5 曲柄滑块机构的仿真研究70

第6章习题73

6.6　小结73

第7章 两连杆平面机器人7.1　概述75

7.2　矢量方程75

7.3　动力学方程76

7.4　联立约束矩阵78

7.5　动态仿真79

7.6　机器人坐标控制82

7.7　小结83

第7章习题83

第8章 可变机构的仿真8.1　间歇机构84

8.2　小结89

第9章 抛石机9.1　概述90

9.2　矢量环92

9.3　运动方程的建立93

9.4　矩阵方程94

9.5　动态仿真94

9.6　仿真结果97

9.7　小结99

第9章习题99

附录Simulink入门辅导100

A.1　启动Simulink100

A.2　一个简单模型的建立101

A.3　仿真运行104

A.4　仿真运行时间参数104

A.5　初始条件106

A.6　多路信号108

A.7　Simulink和MATLAB：返回数据到工作环境110

A.8　使用MATLAT plot命令113

A.9　在Simulink中使用MATLAB函数115

A.9.1　MATLAB函数115

A.9.2　从Simulink中调用函数118

A.9.3　使用多输入和多输出120

A.10　结束语125