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第1章 工业机器人现场编程与调试基础1

1.1 工业机器人的组成与工作原理1

1.1.1 工业机器人的基本组成1

1.1.2 机器人的基本工作原理5

1.1.3 机器人应用与外部的关系6

1.2 机器人的基本术语与图形符号7

1.2.1 机器人的基本术语7

1.2.2 机器人的图形符号体系9

1.2.3 机器人的图形符号表示11

1.2.4 机器人的提示符号13

1.2.5 工业机器人技术参数17

1.2.6 典型机器人的技术参数19

1.3 工业机器人的坐标系21

1.3.1 机器人的位姿问题21

1.3.2 机器人坐标系21

第2章 工业机器人编程概述25

2.1 认识工业机器人的编程25

2.1.1 对机器人编程的要求25

2.1.2 机器人编程语言的类型26

2.1.3 机器人语言系统的结构27

2.1.4 工业机器人程序设计过程27

2.1.5 示教编程器30

2.1.6 离线编程方式31

2.1.7 基于虚拟现实方式33

2.2 机器人语言编程系统33

2.2.1 机器人语言的编程33

2.2.2 机器人编程语言的功能34

2.2.3 机器人编程语言的发展36

2.2.4 工业机器人编程指令37

2.2.5 VAL语言简介45

2.2.6 VAL-Ⅱ语言49

2.2.7 AL语言简介50

2.2.8 Autopass语言简介54

2.2.9 RAFT语言简介55

2.2.10 AML语言57

2.2.11 LUNA语言及其特征58

2.2.12 C语言59

2.3 在线编程60

2.3.1 在线编程的种类60

2.3.2 机器人示教器的组成62

2.3.3 机器人示教器的功能62

2.3.4 示教再现原理63

2.3.5 示教再现操作方法63

2.3.6 示教编程实例67

2.4 机器人的离线编程68

2.4.1 机器人离线编程的特点68

2.4.2 机器人离线编程系统的结构69

2.4.3 机器人离线编程与仿真核心技术72

2.4.4 机器人离线编程系统实用化技术研究趋势73

第3章 工业机器人搬运工作站现场编程75

3.1 工业机器人搬运工作站的认识75

3.1.1 搬运机器人的周边设备与工位布局75

3.1.2 平面仓储搬运工作站的组成77

3.1.3 立体仓储搬运工作站的组成78

3.1.4 常见搬运工作站简介80

3.2 坐标系及其标定82

3.2.1 坐标系的选择83

3.2.2 坐标系的运动83

3.2.3 机器人坐标系的标定87

3.3 搬运工作站的现场编程94

3.3.1 安川工业机器人指令介绍94

3.3.2 搬运工作站机器人程序编制114

第4章 工业机器人CNC机床上下料工作站现场编程117

4.1 认识工业机器人CNC机床上下料工作站117

4.1.1 工业机器人与数控加工的集成117

4.1.2 工业机器人在机床上下料领域的应用120

4.1.3 上下料系统类型120

4.1.4 工业机器人上下料工作站的组成123

4.1.5 CNC与机器人上下料工作站的通信128

4.1.6 工作过程129

4.1.7 工业机器人自动生产线的注意事项130

4.2 工业机器人CNC上下料工作站的编程133

4.2.1 平行移动功能133

4.2.2 对系统进行初步示教133

4.2.3 上下料工作站机器人程序134

第5章 弧焊工业机器人的现场编程136

5.1 认识工业机器人弧焊工作站136

5.1.1 工业机器人弧焊工作站的组成136

5.1.2 工业机器人弧焊工作站的常见形式147

5.2 手动模式操纵焊接机器人151

5.2.1 手动模式操纵焊接机器人工作站的组成151

5.2.2 焊接机器人运动轴及坐标系152

5.2.3 机器人坐标系和运动轴的选取155

5.2.4 手动移动机器人158

5.2.5 手动操纵机器人沿T形接头焊缝移动164

5.3 弧焊机器人的示教编程166

5.3.1 初识焊接机器人的示教编程166

5.3.2 焊接机器人的直线轨迹示教197

5.3.3 焊接机器人的圆弧轨迹示教223

5.3.4 焊接机器人的摆动功能示教239

5.3.5 焊接机器人的周边设备与控制250

第6章 工业机器人点焊工作站的现场编程258

6.1 认识工业机器人点焊工作站258

6.1.1 工业机器人点焊工作站的组成258

6.1.2 点焊电极259

6.1.3 电阻焊接控制装置261

6.1.4 变压器261

6.1.5 机器人点焊钳262

6.1.6 冷却水阀组263

6.1.7 辅助设备工具264

6.1.8 具体点焊机器人简介265

6.2 点焊工业机器人工作站现场程序的编制266

6.2.1 ABB指令简介266

6.2.2 ABB工业机器人仿真软件的应用275

6.2.3 安川点焊工业机器人工作站的编程283

第7章 喷涂工业机器人工作站的现场编程287

7.1 喷涂工业机器人工作站287

7.1.1 涂装机器人的分类288

7.1.2 涂装机器人的组成289

7.1.3 涂装机器人工作站的组成292

7.1.4 涂装机器人的周边设备296

7.2 ABB工业机器人仿真软件在玻璃涂胶现场编程上的应用299

7.2.1 指令简介299

7.2.2 玻璃涂胶现场仿真编程300

7.3 ABB工业机器人仿真软件在车灯涂胶现场编程上的应用308

7.3.1 指令简介308

7.3.2 车灯涂胶现场仿真编程310

第8章 工业机器人装配工作站的现场编程317

8.1 工业机器人装配工作站317

8.1.1 装配机器人的组成317

8.1.2 装配机器人的分类320

8.1.3 工业机器人装配工作站的组成324

8.2 ABB工业机器人仿真软件在车窗玻璃装配现场编程上的应用327

8.2.1 指令简介327

8.2.2 车窗玻璃装配现场仿真编程328

参考文献336