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第1章　概论1

1.1 脉冲雷达在航天测控网中的作用1

1.2　脉冲雷达跟踪测量与数据处理的研究内容2

1.3　本书的体系结构和特色4

第2章　脉冲雷达的跟踪测量与数据获取6

2.1　雷达测量原理与实现技术6

2.1.1 脉冲雷达的测距技术6

2.1.2　测角原理与实现技术11

2.1.3　测速原理与实现技术12

2.2　脉冲雷达的数据获取与格式转换14

2.2.1 几种典型脉冲雷达的测量数据记录格式14

2.2.2　脉冲雷达测量数据的量纲复原17

2.3　雷达数据预处理接口子系统设计与实现18

第3章　雷测数据的误差源分析与数学建模20

3.1　误差分类与误差处理的典型方法20

3.2　雷测数据的误差源22

3.2.1　测距误差22

3.2.2　测角误差24

3.2.3　测速误差26

3.3　雷测数据系统误差的数学建模27

3.3.1　设备系统误差的数学模型28

3.3.2　过程误差的数学模型28

3.4　随机误差的数学建模29

3.5　过失误差与野值点数据的数学建模30

3.5.1 野值点的定义与成因分析31

3.5.2　野值点的分类32

3.5.3　野值点的模型描述32

3.6　雷测数据设备系统误差修正的应用34

第4章　雷达跟踪过程的误差修正36

4.1 电波折射误差的分层实测修正36

4.1.1 折射误差基本模型36

4.1.2　折射误差修正的球形分层假定与计算方法37

4.1.3 应用实例38

4.2　电波折射误差的经验—分层修正40

4.2.1 电波折射指数经验公式修正40

4.2.2　仰角数据折射经验—分层修正41

4.2.3　测距数据折射经验—分层修正42

4.2.4　经验—分层修正方法的仿真42

4.3　雷达测量数据时间误差的修正46

4.4　跟踪部位修正算法47

第5章　雷测数据随机误差的滑动平滑技术49

5.1　数据平滑技术概论49

5.2　滑动多项式平滑与稳健平滑50

5.3　线性最优正交多项式滑动平滑52

5.4　双重中值容错平滑算法53

5.4.1 平滑算法的设计54

5.4.2 无异常数据情况下平滑效果的仿真分析55

5.4.3　含异常数据情况下平滑算法的容错能力分析57

第6章　雷测数据野值点的检测与修复60

6.1　野值点差分检测法60

6.2　野值点拟合外推检测法62

6.3　野值点的管道检测法63

6.4　无需建模的容错平滑器检测法64

6.4.1 容错平滑器检测算法64

6.4.2　野值点修复算法65

6.4.3　应用实例66

6.5　雷测数据误差分析与处理子系统设计与实现67

第7章　航天器弹道与轨道动力学建模69

7.1　航天器外测弹道与轨道69

7.1.1 弹道参数的含义70

7.1.2　轨道参数的含义71

7.2　二体问题与Kepler方程73

7.3　运载火箭弹道动力学建模76

7.3.1　起飞段力学模型76

7.3.2 引导飞行段力学模型77

7.3.3 滑行段力学模型78

7.3.4　运载火箭主动段状态演化方程78

7.4　航天器轨道动力学建模80

7.4.1　航天器质心运动的受力分析80

7.4.2　航天器质心运动的状态演化方程83

7.5　航天器主动段弹道仿真87

第8章　弹道与轨道的单站确定技术90

8.1 常用坐标系及转换关系90

8.1.1 参考椭球与大地测量成果90

8.1.2　大地测量与天文测量中几个基本概念91

8.1.3 常用坐标系的定义91

8.1.4 常用坐标系之间的转换93

8.2　数值微分与数值积分96

8.2.1　数值微分技术96

8.2.2　数值积分技术100

8.3　单台雷达测量数据弹道确定算法101

8.3.1 定位算法101

8.3.2　速度分量算法102

8.3.3　其他弹道参数的求解算法103

8.3.4　弹道精度分析104

8.4　单台雷达测量数据轨道确定算法107

8.4.1　单点（r0,？0）定初轨算法107

8.4.2　两点测量数据定初轨算法110

8.5　单站确定技术在航天工程中应用117

第9章　多台雷达联测数据融合处理技术及应用120

9.1　线性模型最小二乘统计推断120

9.2　多台雷达联测LS确定弹道的处理逻辑和算法122

9.2.1　处理逻辑122

9.2.2 目标位置的初值预解122

9.2.3 多站数据融合处理算法123

9.2.4 多站数据融合的弹道精度125

9.3　多台雷达测距与距离变化率数据弹／轨道确定算法127

9.3.1　3R定位算法127

9.3.2　3？求解目标速度分量132

9.4　应用效果情况分析135

第10章　脉冲雷达多站联测EMBET技术及其应用140

10.1 多站联测定位模型及其线性化技术140

10.2　多站联测定位自校准模型的LS估计143

10.3　多站联测定位自校准模型的递推LS估计146

10.3.1 定理1的证明过程147

10.3.2　递推算法的特点分析156

10.4　基于ARMA模型的改进型EMBET算法157

10.4.1 模型参数的两段RELS估计158

10.4.2　噪声特性的自适应估计160

10.5　基于样条逼近的改进型EMBET算法161

10.6　仿真计算与结果分析163

第11章　脉冲雷达与其他信息的融合处理167

11.1　数据比对分析与残差分析方法167

11.1.1 常用的数据比对算法167

11.1.2 比对残差的统计分析173

11.1.3　应用实例分析176

11.2　雷测数据与其他外测数据的融合处理178

11.2.1 外弹道参数的B样条函数模型178

11.2.2　真实参数的线性化模型179

11.2.3 多测量设备联合模型180

11.2.4　非线性融合方法181

11.3　雷测与遥测数据的融合处理技术182

11.3.1 制导工具系统误差模型182

11.3.2　遥测系统误差样条函数模型184

11.3.3 外测系统误差样条函数模型186

参考文献189