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引言1

第一章 模型参考自适应系统引论3

1.1 模型参考自适应系统的需要3

1.2 自适应控制系统概述(一些例子和定义)7

1.3 模型参考自适应系统11

1.4 结束语22

参考文献23

第二章 模型参考自适应系统的设计问题25

2.1 模型参考自适应系统的数学描述25

2.2 设计的假设28

2.3 设计问题的提法29

2.4 模型参考自适应系统等价表示为非线性时变反馈系统30

2.5 结束语32

习题33

参考文33

第三章 解模型参考自适应系统设计问题的基本方法34

3.1 以局部参数最优化理论为基础的设计方法34

3.2 以使用李雅普诺夫函数为基础的设计方法41

3.3 模型参考自适应系统设计中的超稳定性与正性概念44

习题50

参考文献50

第四章 使用超稳定性和正性方法的连续时间模型参自适应系统设计52

4.1 用状态方程描述的模型参考自适应系统设计52

4.2 仅利用输入与输出测量的模型参考自适应系统设计61

4.3 各种模型参考自适应系统设计方法的比较80

习题82

参考文献84

第五章 离散时间模型参考自适应系统的设计86

5.1 引言86

5.2 离散时间模型参考自适应系统的设计——一个例子87

5.3 用差分方程描述的离散模型参考自适应系统92

5.4 用状态空间方程描述的离散模型参考自适应系统111

5.5 仅利用输入与输出测量的离散时间模型参考自适应系统设计114

5.6 结束语115

习题115

参考文献117

第六章 自适应模型跟随控制系统118

6.1 引言118

6.2 线性模型跟随控制系统(完全模型跟随控制问题)119

6.3 用状态空间方程描述的自适应模型跟随控制系统122

6.4 仅利用输入与输出测量的自适应模型跟随控制系统设计131

6.5 自适应模型跟随控制系统的实施问题142

6.6 实例研究：直流电传动的自适应速度控制器144

6.7 实例研究：飞机的纵向控制问题148

6.8 结束语149

习题151

参考文献152

7.1 引言155

第七章 使用模型参考自适应系统的参数辨识155

7.2 使用模型参考自适应技术的连续时间辨识器157

7.3 离散时间过程的递归辨识器167

7.4 实例研究：静态直流-交流变流装置的实时辨识与自适应控制177

7.5 实例研究：离散线性定常过程辨识的几种递归算法的比较179

7.6 结束语183

习题184

参考文献185

第八章 同时进行自适应状态观测和参数辨识187

8.1 引言187

8.2 线性渐近状态观测器187

8.3 自适应状态变量观测器和辨识器的设计190

8.4 结束语203

习题203

参考文献205

附录A 稳定性206

附录B 正性动态系统209

B.0 引言209

B.2 连续的线性定常正性系统211

B.3 连续的线性时变正性系统214

B.4 离散的线性定常正性系统215

B.5 离散的线性时变正性系统217

附录广 超稳定性221

C.1 超稳定性问题221

C.2 超稳定性的一些定义222

C.3 超稳定性的主要结果223

C.4 超稳定方框组合后的性质224

参考文献225

附录D 一个积分不等式的解226

D.1 连续情况226

D.2 离散情况231

参考文献232

增篇 模型参考自适应控制器与随机自校正调节器的统一处理233

1.引言233

摘要233

2.模型参考自适应控制器和随机自校正调节器的基本原理234

3.在确定性与随机环境中结合讨论线性跟踪与调节237

4.确定性与随机模型参考自适应控制的结构与目标242

5.参数自适应算法244

6.确定性和随机模型参考自适应控制的收敛性分析248

7.应用254

8.结论255

附录255

参考文献257

参考文献308

B.1 复变量的正实函数(矩阵)309

参考文献319