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第1章 导论1

1.1 DIS1

1.2 HLA3

1.2.1 HLA基本思想3

1.2.2 HLA层次结构4

1.2.3 HLA标准5

1.3 CGF9

1.3.1 CGF的基本概念9

1.3.2 CGF的特点10

1.3.3 CGF系统的设计要求和原则11

1.3.4 CGF模型12

1.3.5 CGF的应用现状13

1.4 VR-Forces17

1.4.1软件层次18

1.4.2基于实体参数数据库的实体模型19

1.4.3实体的行为仿真框架21

1.4.4应用23

第2章 安装和配置MAK系列产品25

2.1安装MAK系列产品25

2.2配置MAK License27

2.3 VR-Forces配置文件27

2.4 VR-Forces和VR-Link33

第3章VR-Forces入门36

3.1启动和运行方式36

3.1.1启动方式36

3.1.2运行方式36

3.2实体和模型编辑38

3.2.1实体编辑器38

3.2.2模型编辑器38

3.2.3图标编辑39

3.3地形制作40

3.3.1地形制作流程40

3.3.2 TDB Tools使用41

第4章 基于VR - Forces开发47

4.1 VR-Forces API概述47

4.2生成VR-Forces应用程序49

4.2.1生成VR-Forces应用程序的选项49

4.2.2重新生成VR-Forces应用程序50

4.2.3使用VR-Forces工具包生成应用程序50

4.2.4生成GUI51

4.2.5扩展VR- Forces应用程序53

4.2.6创建和初始化仿真引擎54

4.2.7生成例子54

第5章 引擎——vrfSim55

5.1 VR-Forces仿真API55

5.1.1创建Plug-in55

5.1.2载入Plug-in56

5.1.3建立扩展vrfSim程序56

5.1.4 VR-Forces嵌入第三方应用57

5.1.5使用DtCgf类57

5.1.6调用DtCgf构造函数57

5.1.7 DtCgf初始化58

5.1.8 DtCgf函数58

5.2定制或扩展仿真引擎59

5.2.1 VR-Forces工厂60

5.2.2 VR-Forces创建函数61

5.3定制或扩展vrfSim应用62

5.4运行时检查VR-Forces许可64

第6章 对象——Object65

6.1对象管理器和仿真对象65

6.1.1创建对象管理器65

6.1.2仿真对象65

6.1.3本地和远程对象66

6.1.4对象的空间组织67

6.2对象管理器创建对象67

6.2.1对象管理器选择对象子组件的方式68

6.2.2标识对象70

6.2.3查找对象70

6.2.4对象类型71

6.2.5对象名称71

6.2.6梯队ID72

6.2.7对象标签72

6.3状态池72

6.3.1实体状态的检查点73

6.3.2对象参数73

6.3.3对象几何特性74

6.3.4运动状态75

6.3.5附件管理器76

6.3.6下属管理77

6.3.7状态池层级78

6.3.8在基类层次扩展状态池79

6.4网络接口82

6.4.1本地网络接口83

6.4.2远程网络接口83

6.4.3使用网络接口配置对象84

6.4.4调整网络接口84

6.5创建和管理对象84

6.5.1对象工厂84

6.5.2创建新的本地对象85

6.5.3从仿真中删除本地仿真对象86

6.5.4对象删除或添加时获取通知87

6.5.5查找独立的对象88

6.5.6在仿真对象中遍历88

6.5.7对象判断91

6.5.8仿真对象改变时通知应用程序93

6.5.9重要的代码建议93

6.6控制对象93

6.6.1创建控制对象94

6.6.2控制对象的几何特性94

6.6.3控制对象参数94

6.6.4标识控制对象95

6.7对象参数数据库API95

第7章 实体——Entity97

7.1组件和组件管理器98

7.1.1传感器98

7.1.2控制器99

7.1.3执行器99

7.1.4组件间通信100

7.2创建实体100

7.3管理本地和远程实体102

7.4组织管理器103

7.4.1实体的组织结构103

7.4.2梯队ID104

7.4.3组织管理器的运行方式105

7.4.4查询组织结构106

7.4.5层级结构发生变化时获取通知106

7.4.6修改实体的层级106

7.4.7伪聚合组织107

7.5实体状态池108

7.5.1实体参数108

7.5.2参数类型字符串109

7.5.3参数继承110

7.6过程状态池111

7.6.1创建和设置过程状态池113

7.6.2扩展过程状态池115

7.7任务管理器119

7.7.1报告任务完成119

7.7.2跳过任务119

7.7.3响应上级请求的任务120

7.7.4处置“清理任务”消息120

7.8数据设置管理器120

7.9资源管理器121

7.10装载123

7.10.1装载如何影响实体模型123

7.10.2把环境对象附着在实体上124

7.11实体通信124

7.11.1 VR-Forces无线消息系统124

7.11.2 VR-Forces仿真内部消息系统124

第8章 组件——Component125

8.1组件125

8.1.1 DtSimComponent类125

8.1.2组件参数和组件描述符126

8.1.3组件内部通信126

8.1.4组件和状态池126

8.1.5 DtSimComponent ：：tick（）函数126

8.1.6传感器127

8.1.7控制器组件127

8.1.8执行器127

8.1.9组件系统127

8.1.10 VR-Forces提供的组件128

8.2组件管理器128

8.2.1配置组件管理器129

8.2.2查询组件129

8.2.3创建组件130

8.2.4连接组件131

8.2.5 tick组件134

8.2.6设置组件优先级134

8.3资源消耗模型136

8.4开火与爆炸处理137

8.5组件描述符137

8.6端口和端口组138

8.6.1端口组138

8.6.2组件连接139

8.6.3 VR-Forces支持的输入输出端口类型140

8.6.4通过输出端口发送数据141

8.6.5通过输入端口提取数据141

8.6.6通过端口组发送和提取数据142

8.6.7创建组件的端口和端口组142

8.7添加新的实体行为（创建执行器）143

8.7.1初始化执行器143

8.7.2标识组件类型144

8.7.3 tick执行器145

8.7.4向组件工厂中添加执行器组件147

8.7.5生成并运行myActuator147

8.8创建新控制器147

8.8.1创建控制器148

8.8.2创建组件描述符150

8.8.3在对象参数数据库中添加新控制器152

8.9传感器155

8.9.1信号传感器概念156

8.9.2目标对象156

8.9.3信号传播157

8.9.4传感器组件157

8.9.5添加传感器域157

8.9.6雷达传感器158

8.10添加传感器组件158

8.10.1源文件、工程文件和剧情文件158

8.10.2创建新传感器组件159

8.10.3实现雷达告警接收器类159

8.10.4创建新控制器组件162

8.10.5把传感器连接到控制器162

8.10.6向VR-Forces添加新组件165

8.10.7配置实体可使用新组件166

8.11使用VR-Forces组件代码生成器167

8.11.1指定必需的组件信息168

8.11.2指定输入端口和输出端口169

8.11.3指定状态变量和参数170

8.11.4存储组件数据170

8.11.5载入组件描述文件170

8.11.6生成代码171

8.11.7配置组件代码生成器171

第9章 消息——Message172

9.1消息接口172

9.2发送接口消息172

9.3接收接口消息174

9.4创建新的接口内容175

9.4.1实现type（）和clone（）成员函数175

9.4.2设置参数176

9.4.3创建网络描述176

9.4.4实现netRepSize （）176

9.4.5实现setFromNet（）177

9.4.6实现setToNet（）177

9.5消息类178

第10章 通信——Communication181

10.1发送消息181

10.1.1发送仿真内部消息182

10.1.2发送无线消息182

10.2接收消息182

10.2.1消息接收回调成员函数182

10.2.2接收特定类型的消息183

10.2.3从指定源接收消息183

10.3 VR - Forces仿真内部消息系统183

10.4 VR - Forces无线消息系统184

第11章 任务——Task186

11.1任务和设置数据请求186

11.1.1任务186

11.1.2任务类型187

11.1.3子任务187

11.1.4使用子任务187

11.1.5设置数据请求189

11.2任务消息190

11.3向实体添加新任务190

11.4从DtSimTask中派生新任务191

11.5处理不可实现的任务192

11.6添加用户任务192

11.6.1从GUI中配置用户任务192

11.6.2为用户任务添加控制器193

11.7创建新的DtSetDataRequest196

11.8报告197

第12章 计划——Plan198

12.1计划管理器198

12.2管理计划198

12.2.1载入计划文件199

12.2.2把计划存入文件中199

12.2.3使用API调用创建新计划199

12.2.4访问对象的计划200

12.3计划管理程序200

12.4检查和变更计划201

12.4.1在计划语句里迭代201

12.4.2利用编程修改计划202

12.5执行计划203

12.5.1初始的执行状态204

12.5.2计划开始执行204

12.5.3通过计划推进204

12.5.4完成任务205

12.5.5触发器（或When语句）205

12.5.6放弃计划205

12.6语句206

12.7条件表达式207

12.7.1条件表达式对象207

12.7.2条件表达式评估器208

12.7.3逻辑常数208

12.7.4逻辑操作符208

12.7.5资源操作符209

12.7.6测试实体状态的条件表达式209

12.7.7随机算子210

12.7.8添加新类型的条件表达式210

12.8触发器212

第13章 地形——Terrain213

13.1简介213

13.2 DtTerrainDatabase类213

13.2.1访问DtTerrainDatabase类214

13.2.2地形交叉检测215

13.2.3坐标系统215

13.2.4地形几何结构216

13.2.5地形表面（土质类型）217

13.3查询地形数据库217

13.4矢量网络219

13.4.1线220

13.4.2区域220

13.4.3形状规范221

13.4.4 MAK规范模型222

13.4.5查询矢量网络222

13.4.6检测所有的沿弦线的地形交叉223

13.4.7使用度量查询矢量网络223

13.5创建新的DtTerrainDatabase225

13.5.1向数据库中添加三角形225

13.5.2把地形节点从数据库中移除226

13.5.3向数据库中添加形状数据226

13.5.4更新矢量网络的范围229

13.5.5移除形状数据229

13.5.6 PostProcessing230

13.6地形阅读器230

13.6.1创建新类别的地形阅读器231

13.6.2地形形状阅读器232

第14章 远程——Remote234

14.1简介234

14.2使用远程控制API234

14.3选择要控制的VR - Forces应用程序235

14.4查找远程VR - Forces应用程序236

14.5载入剧情237

14.6保存剧情238

14.7管理VR-Forces对象239

14.7.1创建对象240

14.7.2修改和删除对象240

14.7.3改变实体的层级241

14.8任务和计划241

14.9批处理方式运行VR - Forces应用程序242

14.10使用远程控制API生成应用程序242

第15章 文件——R&W Files243

15.1可读写对象243

15.2向文件中写入数据243

15.3从文件读取数据244

15.4多继承和DtReaderWriter246

15.5阅读器/记录器注册246

15.6处理未指明的参数248

第16章 辅助——Utility Class250

16.1仿真管理器250

16.1.1仿真时间、演练时间和演练时钟250

16.1.2用仿真引擎调度事件251

16.1.3发布后端的状态252

16.1.4操纵杆器件管理器252

16.2划分空间252

16.2.1空间划分容器253

16.2.2创建空间划分对象254

16.2.3扩展DtSpatialSubdivision类255

16.3符号字符串255

16.4 VR-Forces会话256

16.5按批处理模式运行VR - Forces应用程序256

第17章 界面——GUI258

17.1简介258

17.1.1插件方式或独立运行方式的应用258

17.1.2工具包258

17.2 VR-Forces GUI API体系结构260

17.3创建插件262

17.3.1插件入口点262

17.3.2事件信号器264

17.3.3载入插件265

17.3.4维护插件265

17.4创建独立的GUI应用程序265

17.5处理符号266

17.5.1模型数据266

17.5.2 DtViewDriver266

17.5.3创建和修改符号266

17.5.4创建新类型的模型数据和符号269

17.5.5添加和改变符号更新器271

17.6事件控制器和事件处理器274

17.6.1事件控制器274

17.6.2事件处理器275

17.6.3创建事件处理器275

17.6.4注册事件处理器276

17.6.5获取事件处理器的句柄276

17.6.6向插件程序添加事件处理器277

17.7使用DtVrfGuiDefaultFactory工厂添加功能277

17.8定制GUI279

17.8.1应用程序窗口初始化279

17.8.2添加工具栏281

17.8.3创建和编辑菜单283

17.8.4在地形图上绘图290

17.8.5在地形图上直接绘图291

17.8.6改变对话框292

17.8.7战术图层292

17.9转换坐标系统和单位297

17.9.1 DtTMUnitConverterCollection297

17.9.2 DtTerrainCoordinateSystemCollection298

17.10检测通视性交叉299

17.10.1计算实体交叉299

17.10.2向文件中保存数据300

17.11优化GUI性能303

17.11.1 tick管理303

17.11.2标记数据进行更新303

17.11.3优化滤波器镜头的使用304

17.11.4实体超时305

第18章 实例——Examples306

18.1关于vrfSirn的例子306

18.2关于vrfGUI的例子307

18.3远程控制VR-Forces311

18.3.1模拟系统的一般结构312

18.3.2设计方案312

18.3.3实现313

18.4添加新组件318

18.4.1利用组件代码生成器320

18.4.2模型组件的类结构320

18.4.3组件端口的创建324

18.4.4添加入口325

18.4.5向实体参数数据库添加入口325

18.4.6连接组件326

18.4.7载入plug-ins326

18.5 VR-Forces GUI开发327

18.5.1 GUI的类结构327

18.5.2修改菜单项328

18.5.3界面开发案例330

附录A rid.mtl参数334

附录B vrfSim.mtl参数342

附录C vrfGui.mtl参数345

附录D MAK RTI性能347

参考文献349