图书介绍

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戴凤智，张鸿涛，康奇家编著
出版社：北京：化学工业出版社
ISBN：9787122288141
出版时间：2017
标注页数：141页
文件大小：36MB
文件页数：152页
主题词：机器人控制－系统仿真－Matlab软件

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图书目录

第1篇 MATLAB与机器人3

第1章认识MATLAB3

1.1 走进MATLAB世界3

1.2 熟悉MATLAB编程11

1.2.1 语言基础11

1.2.2 程序设计基础13

1.2.3 绘图基础21

1.3 掌握MATLAB矩阵30

1.3.1 创建矩阵31

1.3.2 合并矩阵33

1.3.3 查询矩阵信息35

第2章了解机器人37

2.1 走进机器人世界37

2.2 熟悉机器人组成38

2.2.1 机械部分38

2.2.2 控制和传感部分41

第3章 MATLAB用起来43

3.1 如何设计机器人43

3.2 用好Simulink44

3.2.1 Simulink入门44

3.2.2 Simulink操作46

3.2.3 子系统及自制模块57

第2篇用MATLAB玩转单关节机器人65

第4章机器人的结构与运动65

4.1 机器人的结构65

4.2 机器人的参数69

4.3 机器人的运动过程70

第5章机器人的数学建模73

5.1 机器人运动轨迹的设计73

5.1.1 规划运动轨迹73

5.1.2 设计运动轨迹79

5.2 机器人的机械结构数学建模88

5.2.1 机器人运动学基础88

5.2.2 机器人的坐标变换90

5.2.3 利用拉格朗日法导出机械结构模型93

5.3 机器人的电气结构数学建模97

5.4 机器人的控制系统数学建模98

5.4.1 如何控制机器人98

5.4.2 PID控制100

5.4.3 建立机器人控制系统的模型102

第6章用MATLAB玩转单关节机器人104

6.1 工作描述104

6.2 运动轨迹函数的形成106

6.3 机器人的机械仿真模型109

6.4 机器人的电气仿真模型111

6.5 PID控制器的仿真模型114

6.6 机器人的仿真运行结果115

第3篇用MATLAB玩转双足机器人121

第7章正运动学控制机器人121

7.1 机器人的机械模型121

7.2 机器人的正运动学123

7.3 机器人的正运动学控制128

第8章逆运动学控制机器人131

8.1 机器人的运动轨迹规划131

8.2 机器人的逆运动学基础134

8.3 本章问题的答案137

参考文献141