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第一篇 螺旋理论2

第一章 螺旋理论基础2

1-1点、线、面的齐次表示2

1-2点、线、面的相互关系及两直线的互矩7

1-3线矢量及螺旋11

1-4螺旋的代数运算14

1-5刚体的瞬时螺旋运动17

1-6刚体上作用的力螺旋21

参考文献24

第二章 螺旋系和螺旋的相关性26

2-1二阶螺旋系27

2-2二系螺旋的性质32

2-3三阶螺旋系37

2-4特殊三系螺旋的几何性质39

2-5 Grassmann线几何43

2-6螺旋在不同几何空间下的相关性45

2-7串联机器人机构的螺旋运动方程51

参考文献57

第三章 反螺旋系59

3-1反螺旋的概念59

3-2反螺旋系63

3-3反螺旋和被约束的运动70

3-4约束作用下存在的特殊转动73

3-5螺旋方程的反螺旋解法81

参考文献84

第二篇 机构的分析与综合86

第四章 空间机构和机器人机构的结构分析86

4-1运动链参数的D-H表示法86

4-2空间机构的运动副分析88

4-3物体空间方位的欧拉角表示91

4-4空间机构和机器人机构的结构类型97

参考文献109

第五章 机构自由度分析的约束螺旋求解法111

5-1自由度的概念111

5-2机构自由度的通用公式问题112

5-3修正的Kutzbach-Grubler公式114

5-4机构中过约束的确定117

5-5自由度性质124

5-6机构自由度计算136

5-7机构实现确定运动的条件152

参考文献155

第六章 空间机构位置分析159

6-1机构的位置分析反解160

6-2机构位置正解的数值方法161

6-3机构位置正解的封闭方法164

6-4 6-SPS并联机构的位置正解169

6-5机器人机构的工作空间分析176

参考文献184

第七章 运动影响系数的理论及机构运动分析187

7-1运动影响系数的概念188

7-2串联开链机构的运动影响系数及运动分析194

7-3并联机构的一阶运动影响系数及速度分析200

7-4并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析204

7-5建立机构运动分析的其他方法209

7-6 Stewart-Gough机构的运动分析213

7-7少自由度并联机构的影响系数的直接法218

参考文献228

第八章 少自由度机构的瞬时螺旋运动230

8-1三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布231

8-2空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析238

8-3三自由度3-RPS并联平台机构的瞬时运动分析245

参考文献253

第九章 机器人机构的奇异分析255

9-1奇异的概念及分类256

9-2平面四杆机构的奇异262

9-3串联机器人机构的奇异264

9-4 Gough-Stewart机构的奇异位型分析267

9-5三自由度3-RPS机构的奇异位型分析278

9-6多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异284

参考文献289

第十章 空间机构的动力学问题293

10-1空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵293

10-2空间机构的动力学建模与分析300

10-3典型的6-SPS机构的受力分析311

10-4超确定输入多机器人系统的动力协调316

参考文献336

第十一章 少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理339

11-1并联机构的等效串联分支341

11-2串联分支的约束类型344

11-3少自由度并联机构的约束螺旋系346

11-4约束螺旋综合法的原理和步骤351

参考文献355

第十二章 对称少自由度并联机构的型综合359

12-1对称五自由度并联机构的型综合359

12-2对称四自由度并联机构的型综合367

12-3多自由度并联机构的输入干涉和选取376

参考文献378

第十三章 机构综合的位移流形理论381

13-1相关的数学基础381

13-2少自由度并联机构的位移流形综合原理385

13-3五自由度对称并联机构的型综合392

参考文献396