图书介绍

仿生机器鱼2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

谢广明，何宸光编著著
出版社：哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社
ISBN：9787566106179
出版时间：2013
标注页数：143页
文件大小：62MB
文件页数：153页
主题词：海洋机器人－竞赛－教材

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图书目录

第1章绪论1

1.1机器人1

1.2仿生机器人16

1.3水下仿生机器人23

1.4仿生机器鱼24

1.5多机器人系统研究42

思考与习题51

参考文献51

第2章机器鱼的仿生学基础54

2.1引言54

2.2鱼类游动的物理原理55

2.3鱼类游动的运动学模型57

思考与习题63

参考文献63

第3章仿生机器鱼机械结构64

3.1鱼头设计65

3.2鱼体骨架71

3.3鱼尾设计77

思考与习题78

第4章硬件系统79

4.1总体方案79

4.2控制系统80

4.3推进系统83

4.4通信系统85

4.5供电部分86

4.6测控平台87

思考与习题93

第5章仿生机器鱼运动控制原理与方法94

5.1引言94

5.2基于鱼体波的控制方法94

5.3基于CPG的机器鱼运动控制97

5.4数值仿真108

5.5实体机器鱼实验111

5.6总结113

思考与习题113

参考文献113

第6章机器鱼的速度优化117

6.1引言117

6.2机器鱼速度优化实验平台简介121

6.3优化算法127

6.4总结139

思考与习题140

附录名词解释141

后记143