工业机器人与自控系统的集成应用2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

工业机器人与自控系统的集成应用PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 实用工业机器人的技术规格1

1.1 机器人概述1

1.1.1 机器人基本知识1

1.1.2 机器人功能1

1.1.3 机器人型号1

1.2 机器人技术规格2

1.2.1 垂直多功能机器人技术规格2

1.2.2 水平多功能机器人技术规格3

1.3 技术规格中若干性能指标的解释4

1.3.1 机器人部分有关规格的名词术语4

1.3.2 负载重量及其他影响因素5

1.3.3 控制器技术规格6

1.3.4 控制器有关规格的名词术语7

第2章 机器人及控制器的连接8

2.1 机器人各部分名称及用途8

2.2 控制器各部分接口名称及用途8

2.3 机器人与控制器连接9

2.3.1 机器人与控制器连接9

2.3.2 机器人的接地10

2.4 机器人与外围设备连接10

2.5 急停及安全信号11

2.6 模式选择信号13

2.7 I/O信号的连接及功能定义14

2.7.1 概述14

2.7.2 实用板卡配置14

2.7.3 板卡型2D-TZ368（漏型）的输入输出电路技术规格14

2.7.4 板卡型2D-TZ378（源型）的输入输出电路技术规格16

2.7.5 硬件的插口与针脚定义17

2.7.6 输入输出模块2A-RZ36119

2.8 实用机器人控制系统的构建19

第3章 机器人特有的功能21

3.1 机器人坐标系及原点21

3.1.1 世界坐标系21

3.1.2 基本坐标系22

3.1.3 机械IF坐标系22

3.1.4 工具（TOOL）坐标系23

3.1.5 工件坐标系25

3.1.6 JOG动作26

3.2 专用输入输出信号26

3.2.1 机器人控制器的通用输入输出信号26

3.2.2 机器人控制器的专用输入输出信号27

3.3 操作权27

3.4 最佳速度控制28

3.5 最佳加减速度控制28

3.6 柔性控制功能28

3.7 碰撞检测功能28

3.8 连续轨迹控制功能28

3.9 程序连续执行功能28

3.10 附加轴控制29

3.11 多机器控制29

3.12 与外部机器通信功能29

3.13 中断功能29

3.14 子程序功能29

3.15 码垛指令功能29

3.16 用户定义区29

3.17 动作范围限制29

3.18 特异点30

3.19 保持紧急停止时的运动轨迹30

3.20 机器人的“形位（pose）”30

3.20.1 一般说明30

3.20.2 对结构标志FL1的详细说明31

第4章 编程指令快速入门34

4.1 MELFA-BASIC V的详细规格34

4.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格34

4.1.2 有特别定义的文字35

4.1.3 数据类型36

4.2 动作指令36

4.2.1 Mov——关节插补36

4.2.2 Mvs——直线插补37

4.2.3 Mvc（Move C）——三维真圆插补指令38

4.2.4 Cnt（Continuous）——连续轨迹运行39

4.2.5 加减速时间与速度控制40

4.2.6 Fine——定位精度41

4.2.7 Prec——高精度轨迹控制42

4.2.8 抓手TOOL控制42

4.2.9 Plt（Pallet）——码垛指令43

4.3 程序结构指令46

4.3.1 无条件跳转指令46

4.3.2 根据条件执行程序分支跳转的指令46

4.4 外部输入输出信号指令48

4.4.1 输入信号48

4.4.2 输出信号48

4.5 通信指令48

4.5.1 Open——通信启动指令49

4.5.2 Print——输出字符串指令50

4.5.3 Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码51

4.5.4 On Com GoSub指令51

4.5.5 Com On/Com Off/Com Stop51

4.6 运算指令52

4.6.1 位置数据运算（乘法）52

4.6.2 位置数据运算（加法）52

4.7 多任务处理53

4.7.1 多任务定义53

4.7.2 设置多程序任务的方法53

4.7.3 各任务区内的工作状态54

4.7.4 多任务应用案例55

第5章 输入输出信号的功能与设置57

5.1 输入输出信号的分类57

5.2 专用输入输出信号详解57

5.2.1 专用输入输出信号一览表57

5.2.2 专用输入信号详解60

5.2.3 专用输出信号详解70

5.3 使用外部信号选择程序的方法81

5.3.1 先选择程序再启动81

5.3.2 “选择程序号”与“启动”信号同时生效83

第6章 机器人与PLC的联合运行85

6.1 机器人控制器的型号分类85

6.2 独立型机器人控制器与通用PLC的连接与编程86

6.2.1 独立型机器人控制器与通用PLC的连接86

6.2.2 机器人一侧专用输入输出功能的设置88

6.2.3 编程样例——操作面板功能的编程应用88

6.3 机器人Q型控制器的应用89

6.3.1 连接90

6.3.2 参数设置90

6.3.3 CPU共有内存与输入输出信号的对应93

6.3.4 编程样例93

第7章 触摸屏在机器人上的应用96

7.1 概述96

7.2 GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置96

7.2.1 GOT与机器人控制器的连接96

7.2.2 GOT机种选择96

7.2.3 GOT一侧通信参数设置96

7.2.4 机器人一侧通信参数的设置98

7.3 输入输出信号画面制作99

7.3.1 GOT器件与机器人I/O地址的对应关系99

7.3.2 “输入输出点”器件制作方法101

7.4 程序号的设置与显示102

7.4.1 程序号的选择设置102

7.4.2 程序号输出103

7.5 速度倍率的设置和显示104

7.5.1 速度倍率的设置104

7.5.2 速度倍率输出104

7.6 机器人工作状态读出及显示106

7.7 JOG画面制作107

第8章 视觉系统的应用109

8.1 概述109

8.2 前期准备及通信设置109

8.2.1 基本设备配置及连接109

8.2.2 通信设置110

8.3 工具坐标系原点的设置112

8.3.1 操作方法112

8.3.2 求TOOL坐标系原点的程序TLXY112

8.4 坐标系标定113

8.4.1 前期准备113

8.4.2 坐标系标定步骤113

8.5 视觉传感器程序制作114

8.6 视觉传感器与机器人的通信114

8.7 调试程序115

8.8 动作确认116

8.9 与视觉功能相关的指令116

8.10 视觉功能相关的指令详细说明117

8.10.1 NVOpen（Network vision sensor line open）117

8.10.2 NVClose——关断视觉传感器通信线路指令118

8.10.3 NVLoad——加载程序指令119

8.10.4 NVPst——启动视觉程序获取信息指令120

8.10.5 NVIn——读取信息指令123

8.10.6 NVRun——视觉程序启动指令124

8.10.7 NVTrg——请求拍照指令124

8.10.8 P_NvS1～P_NvS8——位置型变量125

8.10.9 M_NvNum——状态变量（存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量）126

8.10.10 M_NvOpen——状态变量（存储视觉传感器的连接状态的状态变量）126

8.10.11 M_NvS1～M_NvS8——视觉传感器的识别数据的数值型变量127

8.10.12 EBRead（Easy Builder Read）——读数据指令（康奈斯专用）128

8.11 应用案例130

8.11.1 案例1：抓取-放置工件130

8.11.2 案例2133

第9章 视觉追踪137

9.1 概述137

9.1.1 什么是追踪功能137

9.1.2 一般应用案例137

9.1.3 追踪功能技术术语和缩写138

9.1.4 可构成的追踪应用系统138

9.2 硬件系统构成139

9.2.1 传送带追踪用部件构成139

9.2.2 视觉追踪系统部件构成139

9.2.3 传送带追踪系统构成案例140

9.2.4 视觉追踪系统构成案例141

9.3 技术规格142

9.4 追踪工作流程142

9.5 设备连接143

9.5.1 设备连接143

9.5.2 抗干扰措施145

9.5.3 与光电开关的连接145

9.6 参数的定义及设置146

9.7 追踪程序结构147

9.7.1 传送带追踪程序结构147

9.7.2 视觉追踪程序结构147

9.8 A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定148

9.8.1 示教单元运行A程序的操作流程148

9.8.2 设置及操作149

9.8.3 确认A程序执行结果151

9.8.4 多传送带场合151

9.8.5 A程序流程图151

9.8.6 实用A程序151

9.9 B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定152

9.9.1 示教单元的操作152

9.9.2 现场操作流程153

9.9.3 操作确认154

9.9.4 实用B程序155

9.9.5 2D标定操作156

9.10 C程序——抓取点标定156

9.10.1 用于传送带追踪的程序156

9.10.2 用于视觉追踪的C程序158

9.11 1＃程序——自动运行程序162

9.11.1 示教162

9.11.2 设置调节变量162

9.11.3 1＃程序流程图164

9.11.4 实用1＃程序168

9.12 CM1程序——追踪数据写入程序175

9.12.1 用于传送带追踪的程序175

9.12.2 用于视觉追踪的CM1程序176

9.13 自动运行操作流程182

9.14 追踪功能指令及状态变量183

9.14.1 追踪功能指令及状态变量一览183

9.14.2 追踪功能指令说明184

9.15 故障排除188

9.15.1 报警号在9000～9900的故障188

9.15.2 其他报警189

9.15.3 改善样例189

9.15.4 调试故障及排除190

9.16 参数汇总193

9.17 传送带光电开关追踪程序汇总194

9.17.1 A程序194

9.17.2 C程序195

9.17.3 1＃程序196

9.17.4 CM1程序203

9.18 视觉追踪程序汇总204

9.18.1 A程序204

9.18.2 B程序204

9.18.3 C程序205

9.18.4 1＃程序207

9.18.5 CM1程序214

第10章 机器人在仪表检测项目中的应用219

10.1 项目综述219

10.2 解决方案219

10.2.1 硬件配置220

10.2.2 输入输出点分配220

10.3 编程222

10.3.1 总流程222

10.3.2 初始化程序流程223

10.3.3 上料流程224

10.3.4 卸料工步流程226

10.3.5 不良品处理程序228

10.3.6 不良品在1＃工位的处理流程（31TOX）230

10.3.7 主程序子程序汇总表233

10.4 结语236

第11章 机器人在同步喷漆项目中的应用236

11.1 项目综述237

11.2 解决方案237

11.2.1 硬件配置238

11.2.2 输入输出点分配238

11.3 编程239

11.3.1 编程规划239

11.3.2 伺服电机的运动曲线239

11.3.3 主要检测信号的功能240

11.3.4 PLC相关程序241

11.3.5 机器人动作程序241

11.4 结语243

第12章 机器人在研磨抛光项目中的应用244

12.1 项目综述244

12.2 解决方案244

12.2.1 硬件配置244

12.2.2 应对客户要求的解决方案245

12.3 机器人工作程序编制及要求246

12.3.1 工作流程图247

12.3.2 子程序汇总表247

12.3.3 抛光主程序248

12.3.4 初始化子程序248

12.3.5 电流判断子程序249

12.3.6 背面抛光子程序249

12.3.7 长边A抛光子程序250

12.3.8 圆弧倒角子程序251

12.3.9 空间过渡子程序252

12.4 结语253

第13章 RT ToolBox2软件的使用254

13.1 RT软件的基本功能254

13.1.1 RT软件的功能概述254

13.1.2 RT软件的功能一览254

13.2 程序的编制调试管理255

13.2.1 编制程序255

13.2.2 程序的管理262

13.2.3 样条曲线的编制和保存263

13.2.4 程序的调试264

13.3 参数设置266

13.3.1 使用参数一览表266

13.3.2 按功能分类设置参数267

13.4 机器人工作状态监视269

13.4.1 动作监视269

13.4.2 信号监视271

13.4.3 运行监视272

13.5 维护273

13.5.1 原点设置273

13.5.2 初始化276

13.5.3 维修信息预报276

13.5.4 位置恢复支持功能277

13.5.5 TOOL长度自动计算277

13.5.6 伺服监视277

13.5.7 密码设定278

13.5.8 文件管理278

13.5.9 2D视觉校准278

13.6 备份280

13.7 模拟运行280

13.7.1 选择模拟工作模式280

13.7.2 自动运行281

13.7.3 程序的调试运行282

13.7.4 运行状态监视282

13.7.5 直接指令283

13.7.6 JOG操作功能283

13.8 3D监视283

13.8.1 机器人显示选项284

13.8.2 布局284

13.8.3 抓手的设计285

参考文献288