图书介绍

水下导航定位技术2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

张红梅，赵建虎，杨鲲等编著著
出版社：武汉：武汉大学出版社
ISBN：9787307082564
出版时间：2010
标注页数：195页
文件大小：21MB
文件页数：205页
主题词：潜艇－航海导航

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图书目录

第1章　绪论1

1.1　概述1

1.2　水下导航发展的历史和现状2

1.2.1 惯性导航3

1.2.2　声学导航4

1.2.3　地形／地貌匹配导航6

1.2.4　重力匹配导航8

1.2.5　地磁匹配导航9

小结11

第2章　导航坐标系及其相互转换12

2.1　导航常用坐标系12

2.2　坐标系间的转换15

2.2.1 惯性坐标系到非惯性坐标系的转换15

2.2.2 地球坐标系到导航坐标系的转换16

2.2.3 导航坐标系与载体坐标系的转换16

2.2.4 载体坐标系与计算坐标系间的转换17

小结17

第3章　惯性导航系统18

3.1 系统组成及分类18

3.2　平台式惯性导航系统19

3.2.1 惯导平台20

3.2.2 平台伺服回路性能指标20

3.2.3 三轴平台伺服回路的耦合与隔离22

3.2.4　游动方位惯导系统导航参数的计算23

3.3　捷联式惯性导航系统27

3.3.1 捷联式惯导系统的姿态计算28

3.3.2　捷联式惯导系统导航参数的解算32

3.4　惯导系统误差分析33

3.4.1 惯导系统的误差方程34

3.4.2　惯导系统的基本误差特性36

小结40

第4章　水下声学导航定位41

4.1 概述41

4.2　系统组成及导航定位方式41

4.3　水声导航定位系统及其工作原理43

4.3.1 长基线声学定位系统43

4.3.2　短基线声学定位系统47

4.3.3　超短基线声学定位系统49

4.4　系统数据处理52

4.4.1　数据质量控制52

4.4.2　船姿改正55

4.4.3　水听器基阵偏移改正55

4.4.4 声速改正56

4.4.5 坐标转换58

4.5　导航定位实施61

4.5.1 准备工作61

4.5.2　水下导航定位64

4.6　导航定位误差分析68

4.6.1 声学导航系统误差68

4.6.2　辅助设备精度71

4.6.3　定位精度综合分析71

小结72

第5章　水下地形匹配导航73

5.1 概述73

5.2　水下地形测量系统74

5.2.1 单波束测深系统74

5.2.2 多波束回声测深系统74

5.2.3 高分辨率测深侧扫声呐系统76

5.2.4　机载激光测深系统77

5.2.5　水深遥感78

5.3　测深数据处理79

5.3.1 声速改正／声线跟踪79

5.3.2　测点地理坐标计算81

5.3.3 潮位改正81

5.4　海床地形描述82

5.4.1 海床地形格网化82

5.4.2　海床地形等深线描述82

5.5　水下地形匹配定位技术84

5.5.1 基于等深线走向的海床地形匹配算法84

5.5.2　基于等深线图像的地形匹配算法86

5.5.3 基于链码和形状特征的等深线综合匹配算法90

5.6　实验及分析92

小结100

第6章　海床地貌匹配导航101

6.1　海床地貌图像的获取及数据处理101

6.1.1 声呐图像的形成101

6.1.2 多波束声呐图像104

6.1.3　侧扫声呐图像107

6.2　声呐图像处理技术111

6.2.1 图像平滑111

6.2.2　图像增强113

6.2.3 图像边缘检测和分割114

6.3　地貌图像匹配导航技术115

6.3.1 SIFT匹配算法116

6.3.2 SURF匹配算法123

6.3.3 SURF和SIFT匹配方法比较126

6.4　约束匹配算法128

6.5　匹配实验及分析129

小结131

第7章　水下地磁匹配导航132

7.1 水下地磁匹配导航系统组成132

7.2　地磁测量及数据处理134

7.2.1　地磁测量134

7.2.2　地磁数据处理136

7.3　地磁场建模138

7.3.1　拟合建模法139

7.3.2 内插建模法140

7.3.3 基于位理论的建模方法141

7.4　地磁匹配导航算法145

7.4.1 TERCOM匹配算法及其改进算法145

7.4.2 ICCP匹配算法149

7.4.3 改进型ICCP匹配算法153

小结157

第8章　水下组合导航系统158

8.1　卡尔曼滤波158

8.1.1 离散系统卡尔曼滤波的数学描述159

8.1.2 自适应卡尔曼滤波159

8.2　地形辅助INS水下组合导航系统162

8.2.1 系统组成162

8.2.2 系统工作原理163

8.2.3 系统误差分析164

8.2.4 实验及分析169

8.3　地貌辅助INS水下组合导航系统170

8.3.1 系统组成170

8.3.2　导航工作原理172

8.3.3 系统误差分析173

8.3.4　实验174

8.4　地磁辅助INS水下组合导航系统175

8.4.1 系统组成176

8.4.2 系统工作原理178

8.4.3 系统误差分析179

8.4.4 实验及分析180

8.5　地形／地貌／地磁综合辅助INS水下组合导航系统182

8.5.1 系统组成182

8.5.2 系统工作原理184

8.5.3 系统误差分析185

8.5.4　实验及分析185

小结188

参考文献189