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第1章 欢迎各位机器人制作者1

1.1 4个原则1

1.2 一台自制机器人的架构2

1.2.1 控制中枢3

1.2.2 电源4

1.2.2.1 电源4

1.2.2.2 电源校正5

1.2.2.3 打开／关闭的开关5

1.2.3 传感器6

1.2.3.0 按钮7

1.2.4 行动和反馈7

1.2.4.1 移动7

1.2.4.2 指示灯8

1.2.5 各种不同的部件9

1.2.6 机身10

1.2.6.0 机身的美学10

1.3 组装起来10

1.3.1 做事一点点来11

1.3.2 制作模块11

1.3.3 让机器人制作的工作保持有趣，让自己轻装上阵12

1.3.4 找到志同道合的伙伴以及相应的支持12

1.4 一步步深入了解问题13

第2章 哪里可以买到工具和部件14

2.1 订阅一些免费的信息14

2.2 发现一些隐含的信息15

2.2.1 考虑一下表格的列16

2.2.2 数一下页数16

2.2.3 比较价格16

2.3 节约成本17

第3章 安全问题19

3.1 从年龄和经验中获益19

3.2 听从指导19

3.2.0 阅读化学品标签20

3.3 佩戴安全眼镜20

3.3.0 把眼镜挂起来，然后把它们的面朝上21

3.4 穿着其他的安全衣服21

3.5 保证足够的通风21

3.6 合理存放化学药品22

3.6.0 谈谈你的活动、原材料和工具22

3.7 在吃饭之前记得做好清洁工作22

3.8 避免使用对环境有害的元素22

3.8.1 铅23

3.8.2 汞24

3.8.3 镉24

3.8.4 购买贴有RoHS标签的更安全的部件25

3.9 电击25

3.9.1 交流和直流25

3.9.2 使用可充电电池和专业的变压器26

3.9.3 连接的时候要通过断路器和带漏电保护的插座26

3.9.4 保留接地插头27

3.9.5 断开电源28

3.10 一定要避免操作危险的机器人28

3.11 考虑电动机的总尺寸28

3.12 保证照明29

3.13 保持放松的心情和冷静的头脑29

第4章 数字万用表30

4.1 必备功能30

4.1.1 数字显示屏31

4.1.2 数字显示位31

4.1.3 直流电压32

4.1.4 直流电流32

4.1.5 电阻32

4.1.6 探针或引线32

4.1.7 过载／保险丝保护33

4.2 最好具备的功能33

4.2.1 电容33

4.2.2 二极管33

4.2.3 连通性33

4.2.4 频率33

4.2.5 占空比34

4.2.6 自动幅度调节34

4.2.7 自动关机35

4.2.8 晶体管35

4.2.9 双重显示35

4.2.10 最大值35

4.2.11 最小值36

4.2.12 支架36

4.3 选择性的功能36

4.3.1 电感36

4.3.2 RS-232/USB数据接口37

4.3.3 显示屏37

4.3.4 背灯37

4.3.5 停表／单脉冲宽度38

4.3.6 温度38

4.3.7 声音38

4.3.8 计数38

4.3.9 平均图像38

4.3.10 数据保持38

4.3.11 数据自动39

4.3.12 高／低／逻辑39

4.3.13 内存39

4.3.14 相对测量值39

4.3.15 偏置39

4.3.16 限制测量／比较39

4.3.17 外套或者橡胶外壳40

4.4 数字万用表的交流特性40

4.4.1 交流电压40

4.4.2 真实的均方根值40

4.4.3 交流电流41

4.5 获得钩式探针适配器41

4.6 对比实际的数字万用表42

4.6.1 了解一款低端数字万用表的功能42

4.6.2 了解一款中档数字万用表的功能44

4.6.3 了解一款高端数字万用表的功能46

4.6.4 比较不同功能的价格47

4.7 在没有数字万用表的条件下继续工作48

第5章 数值和单位49

5.1 选择公制单位49

5.2 以千位为指数缩短长数字49

5.2.1 M和m51

5.2.2 表示“微”的时候希腊字母的替代品51

5.3 缩写单位52

5.4 空间太小52

5.4.1 猜测未写出的单位53

5.4.2 从三位数字中得到完整的数值54

5.4.3 把颜色转换成数字55

5.4.4 用一块万用表来判断部件的数值57

5.5 讨论基本问题57

第6章 沿路线行进的机器人58

6.1 定义路线状况59

6.1.1 表面材料59

6.1.2 路线的照明条件59

6.1.3 定义直线59

6.1.3.0 挑选作为直线的材料60

6.1.4 曲线和交叉线61

6.1.5 总结路线状况62

6.2 选择机器人的尺寸62

6.3 观察三明治机器人63

6.3.1 测试三明治机器人63

6.3.1.1 控制沿路线行进的开关64

6.3.1.2 电源和电源开关65

6.3.1.3 传感器和头灯65

6.3.1.4 稍亮一点的侧边指示灯67

6.3.1.5 控制中枢67

6.3.1.6 肌肉68

6.3.2 三明治机器人的机身69

6.3.2.0 把它们连接在一起70

6.4 购买一个工具包71

6.5 建造机器人72

第7章 9V电池73

7.1 测量电池的电压73

7.1.1 调整好数字万用表以测量电压74

7.1.2 解释测量结果75

7.2 电池的特性75

7.3 9V电池的推荐77

7.3.1 推荐的产品77

7.3.1.1 镍金属氢化物电池77

7.3.1.2 锂聚合物电池78

7.3.1.3 碱性电池79

7.3.1.4 供特殊用途的锂电池80

7.3.2 不推荐的产品80

7.3.2.1 碳电池和锌电池80

7.3.2.2 镍镉电池81

7.3.2.3 e2钛和超级电池81

7.4 电池品牌的名称82

7.5 在机器人中使用9V电池82

7.5.0 安装电池83

7.6 继续前进84

第8章 夹子和测试引线85

8.1 现在，鳄鱼夹子非常“饥饿”85

8.2 购买钩式夹子86

8.3 测试路线87

8.3.1 准备好数字万用表以进行连通性测试87

8.3.2 对开路连接的测试88

8.3.3 对短路连接的测试89

8.3.4 对鳄鱼夹子连接的测试（短路）89

8.4 发现本不应出现的电气连接90

8.5 用跳线进行探索91

第9章 电阻92

9.1 用电阻来限制功率92

9.2 购买一个电阻集合包93

9.3 理解电阻的大小和误差容限93

9.4 把电阻分离开来94

9.4.0 购买一个剪导线的工具95

9.5 电阻和欧姆96

9.6 测量电阻96

9.6.1 解释数字万用表的显示屏上的电阻数值97

9.6.2 体验电阻的量程97

9.7 在线上查找电阻的数值98

9.8 标签和储存99

9.8.0 购买一个存储包99

9.9 抵挡住诱惑，不要跳到前面的章节去100

第10章 发光二极管101

10.1 学习发光二极管的相关性质101

10.1.1 发光二极管的尺寸101

10.1.1.0 利用游标卡尺来测试发光二极管的直径102

10.1.2 发光二极管的形状103

10.1.3 发光二极管的透镜透明度104

10.1.3.1 纯水透明104

10.1.3.2 白色漫反射105

10.1.3.3 有色漫反射105

10.1.4 发光二极管的视场角105

10.1.5 发光二极管的颜色106

10.1.5.1 把颜色和波长联系起来106

10.1.5.2 利用CIE标准颜色系统来表示颜色107

10.1.6 发光二极管的亮度107

10.1.6.0 一直达到最大值的超级甚高亮度108

10.1.7 发光二极管的发光效率108

10.2 特别近距离地观察发光二极管108

10.3 辨识多颜色的发光二极管109

10.3.1 双色110

10.3.2 三色或者三态110

10.3.3 全色111

10.4 测试发光二极管112

10.4.1 设置数字万用表，以测试二极管112

10.4.2 解读发光二极管的测试结果113

10.4.2.0 正向压降114

10.5 不同种类的发光二极管器件包114

10.6 使用发光二极管照亮前方的道路115

第11章 开启电源116

11.0 搭建和测试一个电源指示灯电路116

11.1 介绍部件列表116

11.1.0 在组装起来之前，对部件进行测试116

11.2 阅读电路图117

11.3 制作电源指示灯电路118

11.3.1 你看到发光二极管发出的光了吗？119

11.3.2 用电源指示灯电路进行实验119

11.4 了解每个部件的功能120

11.5 测量电源指示灯电路120

11.5.1 测量电路中的电压120

11.5.1.1 “在”某一点测试电压121

11.5.1.2 测试电压的“降落”或者“横跨”某一部件两端的电压122

11.5.1.3 总结电路的电压123

11.5.2 测量电流的流动123

11.5.3 计算电池的寿命125

11.5.3.1 延长电池的寿命125

11.5.3.2 选择电阻126

11.5.3.3 计算电流126

11.5.4 不要在探针位于电流终端时测量电压127

11.6 电路的总结128

第12章 无焊接的制模130

12.1 需要一种更好的方式130

12.2 无焊接的面包板130

12.2.1 与孔洞连接在一起131

12.2.1.1 5个位置的小组132

12.2.1.2 中间的隔断133

12.2.1.3 25个位置的分布总线134

12.2.2 连接支柱134

12.2.2.0 香蕉插头135

12.2.3 急需面包板135

12.3 无焊接的面包板导线137

12.3.0 选择跳线导线138

12.3.0.1 购买增强型跳线导线139

12.3.0.2 购买扁平、一般型的跳线引线140

12.4 制作你自己的跳线导线140

12.4.1 在导线的两端把绝缘层剥掉141

12.4.1.0 选择剥线剪141

12.4.2 把导线剪成合适的长度142

12.4.3 弯折导线的两端142

12.4.3.0 选择电气钳子143

12.5 进行连接144

第13章 无焊接的面包板设置145

13.1 考虑一下电源145

13.1.1 购买9V电池的盒式接头146

13.1.2 把电源与连接支柱相连146

13.2 选择电源开关148

13.2.1 了解单刀双掷开关149

13.2.2 在面包板上添加一个电源开关149

13.3 连接电源总线150

13.3.1 使用跳线导线在电路中改装数字万用表的探针150

13.3.2 连接底端的总线151

13.3.3 在总线的中间有断开点152

13.4 安装一个电源指示灯发光二极管152

13.4.1 在某些点测量电压153

13.4.2 剪短引线154

13.5 解密机器人的电源开关154

13.6 准备好完成更多的工作155

第14章 可变电阻器156

14.1 电位器156

14.1.1 微调电位器157

14.1.2 旋转控制盘158

14.1.3 获得各式各样的微调电位器158

14.1.4 测试电位器159

14.1.4.1 测量电位器的最大阻值159

14.1.4.2 测量电位器的可变电阻159

14.1.4.3 线性电位器与对数／指数电位器的对比160

14.2 可变亮度的发光二极管电路160

14.2.0 搭建可变亮度的发光二极管电路161

14.3 亮度平衡电路162

14.3.0 搭建这个发光二极管亮度平衡的电路163

14.4 硫化镉光电阻164

14.4.1 购买不同种类的光电阻165

14.4.2 试验光电阻的可变电阻性166

14.5 控制亮度的电路166

14.6 平衡式感知亮度电路167

14.6.1 平衡式感知亮度电路所使用的部件列表168

14.6.2 感知亮度的光电阻对168

14.6.3 匹配光电阻168

14.6.4 平衡电阻的电位器170

14.6.5 限流电阻170

14.6.6 测试点171

14.6.6.1 计算电压值171

14.6.6.2 评估测试点1172

14.6.7 通过电压分配器把电阻转换成电压173

14.6.8 搭建平衡式亮度感知电路174

14.6.9 无法平衡亮度感知电路174

第15章 比较器176

15.1 电压比较器176

15.1.1 测试LM393型比较器177

15.1.1.1 查阅数据手册177

15.1.1.2 检查管脚分布178

15.1.2 购买比较器180

15.2 亮度比较电路181

15.2.1 比较布线图和电路图181

15.2.2 标记部件182

15.2.3 画出连接的和未连接的导线182

15.2.4 了解亮度比较电路182

15.2.5 亮度比较电路的部件列表183

15.2.6 搭建亮度比较电路183

15.2.6.1 享受发光二极管指示灯和亮度传感器的乐趣184

15.2.6.2 在亮度比较电路中检测问题185

15.3 加入头灯187

15.3.1 了解头灯电路的两个发光二极管187

15.3.2 搭建头灯电路188

15.3.3 重复多个发光二极管的策略189

15.3.3.1 确定电池电压能够承受的发光二极管数量189

15.3.3.2 计算最大电流驱动190

15.4 喜欢一种简单的思维方式190

第16章 晶体管开关192

16.1 定义负电源192

16.1.0 关注2907A型晶体管193

16.1.0.1 按压2907A型晶体管的按钮193

16.1.0.2 查阅数据手册194

16.1.0.3 购买2907A型晶体管194

16.2 使用数字万用表测试双极型晶体管194

16.2.1 使用带有晶体管插口的数字万用表进行测试195

16.2.1.1 当你有数据手册的时候测试晶体管195

16.2.1.2 当你没有数据手册的时候测试晶体管196

16.2.2 使用带有二极管测试模式的数字万用表进行测试197

16.3 双型极晶体管测试电路198

16.3.1 检查PNP型晶体管测试电路的电路图199

16.3.1.0 在反接的情况下，发光二极管会变暗200

16.3.2 搭建PNP型晶体管测试电路200

16.3.2.1 解决PNP型晶体管测试电路的问题201

16.3.2.2 用能够正常工作的PNP型晶体管测试电路进行实验201

16.3.2.3 收集关于PNP型晶体管的数据201

16.3.3 检查NPN型晶体管测试电路的电路图202

16.3.4 搭建NPN型晶体管测试电路202

16.4 使用晶体管的亮度比较电路203

16.4.1 计算限流晶体管203

16.4.1.0 确认超过额定限制的压力204

16.4.1.0.1 考虑LM393型比较器的最坏情况最低限制204

16.4.1.0.2 小心附属电路中的过载电流205

16.4.2 搭建带有晶体管的亮度比较电路205

16.5 总结PNP和NPN型晶体管206

第17章 直流电动机207

17.1 直流电动机是如何工作的207

17.1.1 观察铁芯永磁体直流电刷式电动机的内部结构208

17.1.1.1 定子208

17.1.1.2 转子209

17.1.2 观察铁芯永磁体直流无电刷式电动机的内部结构211

17.1.2.1 没有电刷，电动机的寿命会变长212

17.1.2.2 无电刷式电动机电路中的换向212

17.1.2.3 无电刷式电动机的局限性212

17.1.3 观察无铁芯的永磁体直流电刷式电动机的内部结构212

17.1.3.0 比较无铁芯式电动机和铁芯式电动机213

17.2 简单的直流电动机电路213

17.2.1 为简单的直流电动机电路选择一个电动机213

17.2.2 为简单的直流电动机电路选择一块电池214

17.2.3 搭建简单的直流电动机电路215

17.3 直流电动机的主要特性216

17.3.1 直流电动机的旋转速度特性216

17.3.1.1 测量RPM217

17.3.1.2 把RPM转换成公制单位219

17.3.2 直流电动机的扭矩特性219

17.3.2.1 扭矩中距离的意义220

17.3.2.2 滑动扭矩222

17.3.2.3 计算机器人需要的扭矩222

17.3.3 直流电动机的电压特性223

17.3.3.0 理解电压和转速之间的关系223

17.3.4 直流电动机的电流特性224

17.3.4.1 考察变化很大的电流消耗周期225

17.3.4.2 考虑电流的消耗228

17.3.5 直流电动机的效率特性228

17.3.6 直流电动机的音频噪声特性229

17.3.6.0 在转子的连接杆处涂上润滑油229

17.3.7 直流电动机的电气噪声特性229

17.3.8 直流电动机的质量特性230

17.3.9 直流电动机的尺寸特性230

17.3.10 总结直流电动机的特性231

17.4 直流齿轮头电动机231

17.4.1 观察尖脚齿轮头电动机的内部结构232

17.4.1.1 阐明较小和较大的齿轮对233

17.4.1.2 齿轮盒的连接杆233

17.4.2 描述齿轮的比例234

17.4.2.1 绝对齿轮比234

17.4.2.2 约化齿轮比234

17.4.2.3 不可约化的齿轮比235

17.4.2.4 绝对齿轮比和约化齿轮比的一点提示235

17.4.2.5 使用一个冒号235

17.4.2.6 观察实际的齿轮235

17.4.3 不完美的转速至扭矩的转换236

17.4.4 齿轮头的缺点237

17.4.5 比较轨道式齿轮头电动机和尖脚齿轮头电动机237

17.4.6 挑选一个齿轮头电动机238

17.5 继续学习238

第18章 添加齿轮头电动机239

18.1 选择齿轮头电动机239

18.1.1 购买齿轮头电动机239

18.1.2 考察齿轮头电动机241

18.1.2.0 齿轮头电动机的电流使用情况242

18.2 把电动机加入到亮度比较电路中243

18.2.1 介绍二极管244

18.2.1.1 用一个回扫二极管保护晶体管244

18.2.1.2 挑选肖特基屏障的二极管245

18.2.1.3 购买肖特基屏障二极管245

18.2.2 把电动机加载到亮度比较电路中246

18.2.2.1 把二极管按正确的方向连接好247

18.2.2.2 连接电动机247

18.2.2.3 为另外一个晶体管完成同样的工作247

18.2.2.4 测试电动机247

18.3 完成电子元件部分247

第19章 轮子249

19.1 轮子的结构249

19.2 机器人轮胎的特性250

19.2.1 乳脂状空气填充250

19.2.1.0 气体的作用251

19.2.2 轮胎的形状251

19.2.3 轮胎的宽度252

19.2.4 轮胎面的设计方案252

19.2.5 轮胎的直径253

19.2.5.0 计算线速度254

19.2.6 挑选机器人的轮子255

19.2.6.0 选择LEGO轮子的原因256

19.3 为三明治机器人选择轮子257

19.3.1 确定最小直径和最大直径257

19.3.2 根据转速确定最大直径258

19.3.3 我为三明治机器人选择的轮子259

19.3.4 三明治机器人轮子的其他选择261

19.3.4.1 用电压较低的电池来消除较大轮子的影响261

19.3.4.2 购买新式的替换用轮子262

19.4 清洁轮子263

19.5 继续做下去264

第20章 连接器266

20.1 其他方案266

20.1.0 如果你有在金属上工作的工具，那么就可以制作连接器267

20.2 管子267

20.2.1 在黄铜和铝制管子之间进行选择268

20.2.2 确定管子的尺寸并且购买相应的管子268

20.2.2.1 必须形成望远管道269

20.2.2.2 把LEGO公司生产的十字轴嵌入到管道中270

20.2.2.3 把电动机连接杆嵌入到管道中270

20.3 测量管子，并进行切割271

20.3.1 确定管子长度，并且进行标记271

20.3.2 切割管子271

20.3.2.1 管道切割工具272

20.3.2.2 速度可变的旋转工具272

20.3.3 在切割之后要进行磨光274

20.3.4 测试切割好的工件275

20.4 LEGO公司生产的十字轴276

20.4.1 选择合适的LEGO公司生产的十字轴长度276

20.4.2 购买LEGO公司生产的十字轴277

20.5 把连接器黏接起来277

20.5.1 无法黏接的材料278

20.5.1.0 在十字轴上面刻出凹痕278

20.5.2 使用环氧化物胶水279

20.5.2.0 去除外面的环氧化物胶水280

20.6 在连接器处添加一个固定螺丝280

20.6.1 为固定螺丝钻孔280

20.6.2 钻床281

20.6.3 钻床老虎钳282

20.6.4 为固定螺丝钻孔282

20.6.5 为固定螺丝敲击钻孔283

20.6.6 插入固定螺丝283

20.7 欣赏连接器284

第21章 焊接设备285

21.1 焊丝285

21.2 助焊剂287

21.3 电烙铁288

21.4 电烙铁支架288

21.5 电烙铁专用的海绵289

21.6 助手小工具290

21.7 去除焊料的真空工具291

21.8 一个典型焊接过程的步骤292

21.9 准备好进行焊接293

第22章 焊接和连接294

22.1 把电动机和开关组装起来294

22.1.1 把电动机组装起来295

22.1.1.1 准备好电动机的导线，并且把它们连接起来295

22.1.1.2 牢固支承好电动机，然后准备好电烙铁296

22.1.1.3 焊接电动机297

22.1.1.4 用热缩管道保护焊接好的结点299

22.1.1.5 添加接口301

22.1.2 把沿路线行进的开关组装起来306

22.1.2.1 购买沿路线行进的开关307

22.1.2.2 准备好开关的导线，并且连接好307

22.1.2.3 焊接沿路线行进的开关308

22.1.3 把盒子里面的发光二极管的电路组装起来311

22.1.3.1 检查盒子里面的发光二极管电路的电路图311

22.1.3.2 搭建盒子内的发光二极管电路311

22.1.4 准备完工312

22.1.4.0 购买电源的开关312

22.2 焊接的经历313

第23章 母板315

23.1 沿路线行进的电路315

23.1.1 反复调整，改善机器人的性能317

23.1.2 逐点的焊接与印制电路板的对比319

23.1.3 逐点焊接沿路线行进的电路321

23.1.3.1 大致排布沿路线行进的电路部件321

23.1.3.2 在焊接的过程中，保证部件位于电路板上面324

23.1.3.3 搭建电源分布总线325

23.1.3.4 焊接剩下的部件327

23.1.3.5 用导线剪剪短引线328

23.1.3.6 清洁电路板329

23.2 测试机器人的电子元件329

23.2.1 一个低电阻电路的危险329

23.2.2 检查没有焊接好的引线329

23.2.3 检查所有直接与电源正极相连的引线329

23.2.4 测量整个电路的电阻330

23.2.4.1 测量电源关闭时的电阻330

23.2.4.2 测量电源打开时的电阻331

23.2.4.3 测量传感器的电阻331

23.2.5 测量电压降落332

23.2.6 重新加热焊接结点332

23.3 屏住你的呼吸333

第24章 机身制作334

24.1 接触机器人的机身334

24.1.1 飘逸漫思——考虑机器人的相关因素334

24.1.2 视觉重构——基于已有的部件接受这些限制条件335

24.1.3 设计定制的机身335

24.1.3.1 塑料制模——使用LEGO公司生产的积木制作模型335

24.1.3.2 替代材料——过渡阶段替代LEGO公司部件336

24.1.3.3 折纸小助手——在弯折金属之前先弯折纸张337

24.1.4 迎接预制构件的平台337

24.1.4.1 市面上有售的机器人平台337

24.1.4.2 为制作机器人机身可以转换和回收日常的物品338

24.2 调整三明治的容器338

24.2.1 打造电动机的孔洞339

24.2.1.1 标记并确定电路板所需要的空间339

24.2.1.2 为电动机孔洞打造模板标签339

24.2.1.3 在容器的侧边定位模板标签340

24.2.1.4 打造引导性孔洞，并且钻开螺丝孔洞341

24.2.1.5 介绍磨石附件342

24.2.2 放置电动机343

24.2.2.1 购买公制螺丝343

24.2.2.2 需要垫片344

24.2.3 搭建电动机管道344

24.2.3.1 购买电动机管道345

24.2.3.2 切割电动机管道345

24.2.3.3 打磨电动机管道346

24.2.3.4 移除标签残存物347

24.2.3.5 扩大电动机的直径348

24.2.4 安装电动机和管道349

24.2.5 添加开关和电池支承物349

24.2.5.1 安装电源开关350

24.2.5.2 安装沿路线行进的开关350

24.2.5.3 安装9V电池盒351

24.2.6 添加电路板352

24.2.6.1 安装电路板的时候所需的硬件工具352

24.2.6.2 挑选和购买垫片352

24.2.6.3 安装电路板354

24.2.7 为微调电位器钻孔355

24.2.8 在容器的盖子上面刻出一个窗口355

24.2.9 安装过程中最后的一些操作356

24.3 可以发动了356

第25章 发动沿路线行进的机器人357

25.1 修正和测试357

25.1.1 初步测试357

25.1.1.1 检查电源357

25.1.1.2 检查传感器358

25.1.1.3 平衡传感器359

25.1.1.4 检查电动机359

25.1.1.5 确定沿路线行进开关上面亮和暗的位置360

25.1.2 试运行：沿一条直线行进361

25.1.3 解决常见的问题362

25.1.3.1 沿路线行进的开关拨动到错误的位置362

25.1.3.2 传感器的位置过高或者过低362

25.1.3.3 头灯过暗或者过亮363

25.1.3.4 客观地评估传感器和头灯363

25.1.4 这对你来说看起来是不是很直白呢367

25.1.4.1 沿着暗色直线行进367

25.1.4.2 沿着亮色直线行进368

25.2 第一次出发369

25.2.0 解决转向的问题369

25.2.0.1 降低电池电压369

25.2.0.2 减小轮子的尺寸370

25.2.0.3 修改路线370

25.3 可能进行的改进370

25.3.1 电池反接保护371

25.3.2 用电容消除浪涌现象372

25.3.3 提升沿路线行进的性能372

25.3.3.0 分析转弯过程，一幅图一幅图地分析373

25.4 表演结束后的鞠躬375

第26章 加演一场376

26.1 机器人部件376

26.1.1 逻辑芯片376

26.1.1.0 已经越过逻辑芯片的黄金时代377

26.1.2 微控制器377

26.1.2.1 微控制器的性能378

26.1.2.2 微控制器的成本378

26.1.2.3 选择微控制器378

26.1.3 电压校正器379

26.1.3.1 电压校正器封装379

26.1.3.2 电压校正器的类型380

26.1.3.3 选择标准380

26.1.4 电容380

26.1.4.1 电容的功能381

26.1.4.2 电容的特性381

26.1.5 太阳能382

26.1.5.0 光线机器人383

26.1.6 电阻网络383

26.1.7 按钮384

26.1.8 双列直插式封装开关384

26.1.9 跳线和短路块385

26.1.10 倾斜传感器386

26.1.11 温度传感器387

26.1.12 接触传感器388

26.1.13 物体探测和红外线遥控388

26.1.14 距离和物体探测器389

26.1.15 振荡器和晶体390

26.1.16 声音391

26.1.17 继电器392

26.1.18 添加齿轮393

26.1.19 伺服电动机394

26.1.20 编码器——决定轮子的转速395

26.1.21 显示屏396

26.1.22 无线数据和控制396

26.2 日常的挑战397

26.2.1 为室内盆栽植物浇水的机器人398

26.2.2 堆肥车398

26.2.3 倒垃圾的机器人398

26.2.4 窗户清洁机器人398

26.2.5 屋顶的小东西399

26.2.6 微型扫雪机399

26.2.7 消灭虫子的机器人399

26.2.8 自动街道邮箱机器人399

26.3 机器人比赛400

26.3.1 全球机器人相扑大赛400

26.3.2 三一学院灭火大赛401

26.3.3 亚特兰大机器人吸尘器大赛401

26.3.4 西雅图机器人协会全能赛401

26.3.5 达拉斯个人机器人小组机器人大赛402

26.3.6 中部伊里诺伊机器人俱乐部机器人大赛402

26.3.7 芝加哥地区机器人小组（英文缩写为Chibots）机器人大赛402

26.4 还有很多未知等待我们去探索403

第27章 附录404

27.1 神奇的欧姆定律404

27.1.1 欧姆定律在选择限流电阻的时候非常有用405

27.1.2 根据电压确定相应的电流405

27.1.2.0 数字万用表电压与电流之间的关系406

27.1.3 欧姆定律的核心406

27.1.4 欧姆定律更多的隐含意义407

27.2 在写本书的时候我意外损坏的物品407

27.2.1 9V电池应该以何种方式安装？407

27.2.2 熔化的开关408

27.2.3 弹出数字万用表的保险丝409

27.2.4 愚弄了我，而且还是两次410

27.3 电压的真实名称410

27.3.1 接地点，不是负电压410

27.3.2 V双写字母411

27.3.2.0 实际的例子411