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1 机构的分类1

1.1 基础知识1

1.1.1 机构的定义1

1.1.2 机构的结构1

1.1.3 机构的活动度2

1.2 机构的类型2

1.2.1 铰接四杆机构2

1.2.2 带移动副的四杆机构2

1.2.3 多杆铰接机构2

1.2.4 回转铰链和摆动铰链不同组合的运动链和机构的活动性3

1.2.5 具有全部和部分对滚的凸轮机构4

2 机构分析5

2.1 连杆机构的传递函数5

2.1.1 位移关系5

2.1.2 速度关系——1阶传递函数5

2.1.3 加速度关系——2阶传递函数5

2.2 铰接机构的连杆曲线6

2.3 多杆机构的分析7

2.4 驱动力和力矩7

2.4.1 由传动比导出力矩7

2.4.2 铰链力法7

2.4.3 极力法7

2.4.4 惯性力的合力7

2.5 机构的运转品质8

2.5.1 运转品质的特征参数8

2.5.2 传动角8

2.5.3 偏离角8

2.5.4 传动效率8

2.6 凸轮机构的替换铰接机构9

3 机构综合9

3.1 铰接连杆机构9

3.1.1 具有最佳位移和加速度特性的曲柄摇杆机构9

3.1.2 角位移对应关系10

3.1.3 再现已知平面曲线10

3.2 凸轮机构10

3.2.1 再现函数的凸轮机构10

3.2.2 共轭曲线机构12

4 特殊机构13