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项目一 工业机器人认知1

学习目标1

工作任务1

认识工业机器人1

一、工业机器人的定义1

二、工业机器人的产生与发展2

三、工业机器人系统的组成4

四、工业机器人的性能指标6

五、工业机器人坐标系7

问题探究 机器人的动作准确度该从哪些方面提高10

知识拓展 工业机器人的分类11

评价反馈14

练习与思考题14

项目二 工业机器人的基本操作15

学习目标15

工作任务15

实践操作16

一、机器人手动操作的准备工作16

二、工业机器人的手动操作18

问题探究29

一、工具数据tooldata的建立29

二、工件坐标wo bjdata的建立30

三、有效载荷loaddata的设定31

知识拓展 运动控制电动机及驱动32

评价反馈33

练习与思考题33

项目三 ABB RobotStudio离线编程与操作35

学习目标35

工作任务35

实践操作35

一、知识储备35

二、建立仿真工作站39

三、机器人工作站建模41

四、创建工业机器人系统48

五、改变机器人位置的设定50

六、关键程序数据的设定53

七、Smart组件的应用60

八、机器人I/O配置与工作站逻辑的设定66

九、机器人RAPID程序的建立70

问题探究 RobotStudio与机器人的连接72

知识拓展74

一、多品牌工业机器人离线仿真软件——RoboDK74

二、3D智能型全方位数字化工厂仿真软件——Visual Components74

三、工业机器人模拟训练机76

评价反馈76

练习与思考题77

项目四 工业机器人搬运编程与操作78

学习目标78

工作任务78

实践操作79

一、知识储备79

二、运动规划82

三、搬运任务82

四、示教前的准备82

五、建立程序83

六、程序调试90

问题探究91

一、多种机器人手爪夹持形式91

二、机器人手爪的功能要求94

知识拓展 机器人助力机床上下料95

评价反馈96

练习与思考题96

项目五 工业机器人涂胶装配编程与操作98

学习目标98

工作任务98

实践操作100

一、知识储备100

二、运动规划101

三、涂胶装配任务101

四、示教前的准备102

五、建立程序102

六、程序调试116

问题探究116

一、如何选择合适的涂胶机器人116

二、如何选用胶体温度控制系统116

三、如何构建胶体流量控制系统116

知识拓展 涂胶机器人在艾瑞泽7车身上的应用117

评价反馈119

练习与思考题119

项目六 工业机器人码垛编程与操作121

学习目标121

工作任务121

实践操作122

一、知识储备122

二、任务规划123

三、码垛任务123

四、示教前的准备124

五、建立程序125

六、程序调试136

问题探究137

一、码垛能力137

二、可靠性和稳定性137

知识拓展 机器人在物流系统中的应用137

评价反馈139

练习与思考题140

项目七 工业机器人焊接编程与操作141

学习目标141

工作任务141

实践操作143

一、知识储备143

二、运动规划144

三、焊接任务144

四、示教前的准备145

五、建立程序146

六、程序调试153

问题探究153

一、常用焊接数据153

二、中断程序使用说明154

三、清枪装置154

四、变位机155

知识拓展 全球瞩目的全铝合金车身的生产——特斯拉Model S155

评价反馈157

练习与思考题158

项目八 ABB机器人工业网络通信159

学习目标159

工作任务159

实践操作160

一、博途软件的网络通信160

二、智能相机的应用163

三、Anybus模块应用172

四、变位机的应用186

问题探究196

一、伺服无法上电197

二、模式切换197

三、机器人程序错误197

四、电动机关闭199

知识拓展199

一、智能相机199

二、DeviceNet现场总线200

三、工业以太网201

评价反馈202

练习与思考题202

参考文献204