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目录1

第2版前言1

第1版前言1

第一章　综述1

第一节 引言1

第二节 自适应控制的基本概念和定义2

第三节 自适应控制原理和数学模型3

第四节 自适应控制系统发展概况8

第二章　用李雅普诺夫稳定理论设计MRAC系统27

第一节 利用对象输出微分设计MRAC系统27

第二节 利用对象输入输出测量值设计MRAC系统38

第三节 间接法设计MRAC系统的一种改进方案55

习题与思考题60

第三章　用波波夫超稳定理论设计MRAC系统62

第一节 正实函数和动态系统的正实条件62

第二节 超稳定理论71

第三节 利用对象输入输出微分设计MRAC系统76

第四节 用微分反馈网络设计MRAC系统81

第五节 用滤波导数和零状态等价关系设计MRAC系统87

第六节 适合于任意阶数的滤波导数MRAC系统设计方法95

第七节 高阶系统跟随低阶模型的MRAC系统设计方法102

第八节 从模型取状态MRAC系统设计方法112

第九节 克服干扰（扰动）的MRAC系统设计方法119

第十节 非定常参数参考模型的MRAC系统设计方法129

第十一节 多变量混合MRAC系统设计方法136

第十二节 二阶离散MRAC系统设计例题141

第十三节 具有纯滞后的离散MRAC系统147

第十四节 离散从模型取状态MRAC系统160

第十五节 使用低阶参考模型的从模型取状态离散MRAC系统167

第十六节 非最小相位系统的MRAC方案172

习题与思考题176

第二节 自校正预报177

第四章　自校正控制177

第一节 引言177

第三节 最小方差控制188

第四节 自校正调节器193

第五节 自校正控制器205

第六节 极点配置自校正调节器213

第七节 极点配置自校正控制器224

第八节　LQG自校正调节器234

第九节 时变系统的自适应算法241

第十节 多变量自校正控制244

第十一节 自适应控制算法的统一格式255

第十二节　PID自校正控制器265

习题与思考题269

第五章 自适应控制品质分析270

第一节 引言270

第二节 自适应控制系统稳定性分析272

第三节 自适应控制系统收敛性分析288

第四节 自适应控制系统的鲁棒性308

习题与思考题317

第六章　自适应控制的应用318

第一节 工业自适应控制器318

第二节 MRAC系统在晶闸管直流电力拖动上的应用322

第三节 MRAC系统在四辊可逆冷轧机液压伺服系统上的应用328

第四节 单晶生长过程自校正控制331

第五节 多变量自校正调节器在圆筒锅炉控制中的应用335

第六节 机器人的自适应控制341

附录350

附录A　定理3-1和定理3-2的证明350

附录B　定理3-11（正实定理）的证明353

附录C　定理3-15和定理3-16（波波夫超稳定定理）的证明357

参考文献365