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第1章 绪论1

1.1 单片机简介1

1.2 MC9S12（X）系列单片机简介1

第2章 MC9S12 （X）系列单片机的组成、原理及设计3

2.1 MC9S12系列单片机的组成及引脚定义3

2.1.1 MC9S12系列单片机的组成3

2.1.2 MC9S12系列单片机的引脚定义5

2.2 MC9S12（X）系列单片机的组成及引脚定义12

2.2.1 MC9S12（X）系列单片机的组成12

2.2.2 MC9S12（X）系列单片机的引脚定义15

2.3 MC9S12（X）系列单片机内核的工作原理21

2.3.1 MC9S12系列单片机的内核22

2.3.2 MC9S12（X）系列单片机的内核23

2.4 MC9S12（X）系列单片机的系统设计23

2.4.1 电源电路23

2.4.2 时钟电路26

2.4.3 复位电路和BDM电路27

2.4.4 印刷电路板设计28

第3章 CodeWarrior开发环境介绍29

3.1 安装CodeWarrior软件29

3.2 安装BDM驱动36

3.3 创建新工程40

3.4 调试工程44

第4章 并行I/O接口48

4.1 功能介绍48

4.2 主要寄存器描述49

4.3 实例讲解55

4.3.1 应用电路介绍55

4.3.2 流水灯实验56

4.3.3 按键查询实验61

第5章 复位和中断64

5.1 功能介绍64

5.2 主要寄存器描述68

5.3 实例讲解69

5.3.1 复位实验69

5.3.2 看门狗实验70

5.3.3 按键中断实验70

第6章 时钟系统74

6.1 功能介绍74

6.1.1 MC9S12和MC9S12XD/B/A系列单片机的时钟系统74

6.1.2 MC9S12XE和MC9S12XS系列单片机的时钟系统75

6.2 主要寄存器描述76

6.2.1 MC9S12和MC9S12XD/B/A系列单片机时钟系统的寄存器77

6.2.2 MC9S12XE/ S系列单片机时钟系统的寄存器81

6.3 实例讲解86

第7章 模数转换模块（ATD）88

7.1 功能介绍88

7.1.1 MC9S12和MC9S12XD/B/A系列单片机的ATD模块88

7.1.2 MC9S12XE和MC9S12XS系列单片机的ATD模块90

7.2 主要寄存器描述91

7.2.1 MC9S12和MC9S12XD/B/A系列单片机ATD模块的寄存器92

7.2.2 MC9S12XE和MC9S12XS系列单片机ATD模块的寄存器101

7.3 实例讲解107

7.3.1 应用电路介绍107

7.3.2 8位模数转换实验107

7.3.3 12位模数转换实验111

第8章 脉冲宽度调制模块（PWM）112

8.1 功能介绍112

8.2 主要寄存器描述114

8.3 实例讲解120

8.3.1 应用电路介绍120

8.3.2 左对齐PWM实验123

8.3.3 中央对齐PWM实验123

8.3.4 蜂鸣器播放音乐实验124

8.3.5 直流电机实验124

8.3.6 舵机实验125

第9章 增强型捕捉定时器模块（ECT ）126

9.1 功能介绍126

9.1.1 输入捕捉（IC）127

9.1.2 输出比较（OC）127

9.1.3 脉冲累加（PAI）128

9.1.4 模数递减计数器（MDC）129

9.2 主要寄存器描述130

9.3 实例讲解142

9.3.1 ECT输出比较实验142

9.3.2 ECT输入捕捉实验144

9.3.3 ECT脉冲累加实验144

9.3.4 ECT模数递减实验145

第10章 周期中断定时器模块（PIT）147

10.1 功能介绍147

10.2 主要寄存器描述150

10.3 实例讲解155

10.3.1 应用电路介绍155

10.3.2 数码管扫描实验156

10.3.3 数字秒表实验157

第11章 IIC模块（IIC ）159

11.1 功能介绍159

11.2 主要寄存器描述162

11.3 实例讲解167

11.3.1 应用电路介绍167

11.3.2 IIC通信实验168

11.3.3 模拟IIC通信实验170

第12章 串行通信接口（SCI）171

12.1 功能介绍171

12.2 主要寄存器描述174

12.3 实例讲解181

12.3.1 应用电路介绍181

12.3.2 串口通信实验184

12.3.3 12864液晶实验188

12.3.4 RS485总线实验198

12.3.5 LIN总线实验199

第13章 串行设备接口（SPI）205

13.1 功能介绍205

13.1.1 SPI的结构组成205

13.1.2 SPI引脚207

13.1.3 SPI的双向模式（MOMI或SISO）208

13.1.4 SPI数据与位时钟的各种时序关系209

13.1.5 SPI的工作过程210

13.2 主要寄存器描述211

13.3 实例讲解215

13.3.1 应用电路介绍215

13.3.2 SPI通信实验217

13.3.3 模拟SPI通信实验218

第14章 MSCAN模块（MSCAN ）219

14.1 功能介绍219

14.1.1 CAN的基础知识219

14.1.2 MC9S12（X）的MSCAN模块220

14.2 主要寄存器描述237

14.3 实例讲解258

14.3.1 应用电路介绍258

14.3.2 CAN总线实验259

14.3.3 SAE-J1939协议实验264

第15章 电压调节器模块（VREG）266

15.1 功能介绍266

15.1.1 MC9S12系列单片机的VREG266

15.1.2 MC9S12XD/B/A系列单片机的VREG267

15.1.3 MC9S12XE/S系列单片机的VREG268

15.2 主要寄存器描述270

第16章 FLASH存储器275

16.1 功能介绍275

16.2 主要寄存器描述280

16.3 实例讲解290

第17章 EEPROM存储器295

17.1 功能介绍295

17.2 主要寄存器描述297

17.3 实例讲解301

第18章 协处理器（XGATE）304

18.1 协处理器的寻址空间305

18.1.1 I/O寄存器空间307

18.1.2 FLASH空间307

18.1.3 RAM空间307

18.2 协处理器CPU的内核结构308

18.3 复位和中断310

18.4 主要寄存器描述311

18.5 实例讲解316

第19章 飞思卡尔智能车实验325

19.1 OLED液晶实验325

19.1.1 实验原理325

19.1.2 实例讲解326

19.2 TF卡实验328

19.2.1 实验原理328

19.2.2 实例讲解329

19.3 遥控模块实验331

19.3.1 实验原理331

19.3.2 实例讲解332

19.4 车速采集实验332

19.4.1 实验原理332

19.4.2 实例讲解333

19.5 电磁传感器实验334

19.5.1 实验原理334

19.5.2 实例讲解337

19.6 线性CCD实验337

19.6.1 实验原理338

19.6.2 实例讲解338

19.7 OV7620摄像头实验339

19.7.1 实验原理339

19.7.2 实例讲解340

19.8 直立传感器模块实验341

19.8.1 实验原理341

19.8.2 实例讲解343

19.9 超声波模块实验344

19.9.1 实验原理344

19.9.2 实例讲解344

附录 图片翻译346

后记365

参考文献366