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第一章 工业机器人概论1

第一节 绪言1

一、关于机器人的神话和古代机器人1

二、工业机器人的由来3

三、工业机器人的定义与概念5

第二节 发展工业机器人的经济意义和社会意义7

第三节 工业机器人的组成13

第四节 工业机器人的分类16

第五节 工业机器人的主要性能参数20

参考文献24

第二章 工业机器人的机械结构26

第一节 运动自由度与座标型式27

第二节 手部34

一、手部的抓取功能与分类34

二、手指式手部38

三、吸盘式手部46

第三节 腕部与臂部48

一、对臂机构的基本要求48

二、腕部49

三、臂部52

第四节 典型结构实例与组合式机器人59

一、直角座标式59

二、圆柱座标式61

三、极座标式61

四、多关节式63

五、组合式机器人66

第五节 工业机器人的运动分析问题69

参考文献71

第三章 工业机器人的驱动系统73

第一节 液压驱动与电液伺服系统76

一、液压驱动系统76

二、电液伺服系统78

第二节 气压驱动系统85

第三节 电伺服系统89

第四节 谐波齿轮传动机构96

参考文献101

第四章 工业机器人的传感器104

第一节 内部信息传感器105

一、机器人位置检测元件分类105

二、常用的几种内部信息检测元件106

第二节 外部信息传感器115

一、外部信息传感器的作用115

二、常用的几种外部信息传感器116

第三节 工业机器人用传感器实例119

参考文献126

第五章 工业机器人的控制系统128

第一节 控制系统的功能、组成与分类128

第二节 作业程序控制130

第三节 运动控制方式133

一、位置控制133

二、速度控制136

第四节 信息存储方式137

一、位置信息单独存储方式137

二、时间信息单独存储方式138

三、三种信息分别单独存储方式141

四、集中存储方式142

第五节 工业机器人的编程方式143

一、可编程序方式143

二、示教再现方式146

三、数值控制方式(间接示数)152

第六节 计算机控制152

一、采用计算机控制的优点152

二、计算机在机器人中的基本功能153

三、微型机的应用157

四、机器人语言160

五、工业机器人的微型机控制系统实例165

六、机器人群控系统182

第七节 操纵型机器人的控制方式183

参考文献187

第六章 智能机器人概述189

第一节 人工智能与智能机器人189

第二节 智能机器人的组成和功能194

一、头脑195

二、触觉198

三、视觉206

四、多关节手臂211

五、智能机器人实例213

第三节 未来的智能化生产系统218

参考文献224

第七章 工业机器人的系统技术226

第一节 应用系统技术的必要性226

第二节 采用工业机器人的步骤229

第三节 采用工业机器人的必要条件231

第四节 效果分析与经济论证234

一、采用工业机器人带来的好处234

二、采用工业机器人带来的问题236

第五节 技术评价238

参考文献239

第八章 工业机器人的应用241

第一节 国内外应用概述241

第二节 在机械工业生产中的应用246

一、铸造246

二、锻造250

三、冲压259

四、热处理264

五、焊接267

六、机械加工272

七、喷漆277

八、装配283

九、搬运与传送294

十、检验298

第三节 实际实用效果302

参考文献305

附录1 国际工业机器人组织与会议307

附录2 英文缩写词汇309