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第1章 绪论1

1.1引 言2

1.2缘起5

1.3本书整体思路和结构6

1.4本书主要工作与贡献8

1.5期望达到的效果与机器人力觉感知发展趋势8

本章小结10

第2章 智能机器人感知系统11

2.1引言12

2.2智能机器人感知技术发展及现状15

2.3智能机器人信息获取概述18

2.4智能机器人多维力/力矩信息感知获取19

2.5智能机器人视觉感知技术33

2.6智能机器人传感器精度特性指标38

2.7智能机器人传感器实验平台系统40

本章小结42

第3章 机器人力觉信息获取的研究43

3.1引 言44

3.2电阻式多维力/力矩传感器检测原理44

3.3电容式多维力/力矩传感器检测原理48

3.4压电式多维力/力矩传感器检测原理50

3.5光纤光栅式多维力/力矩传感器检测原理54

3.6力觉传感器性能评价指标55

3.7机器人微型指尖四维力/力矩信息获取的研究56

本章小结80

第4章 机器人多维力/力矩传感器解耦方法的研究81

4.1引 言82

4.2静态线性解耦83

4.3静态非线性解耦84

4.4实 验91

本章小结99

第5章 基于力觉感知的三维坐标测量系统101

5.1引 言102

5.2接触式三维坐标测量和补偿原理103

5.3基于五维力/力矩传感器的探测头系统设计105

5.4五维力/力矩传感器的研制109

5.5五维力/力矩传感器的标定111

本章小结113

第6章 仿人机器人足部多维力/力矩传感器的设计与研究115

6.1引 言116

6.2基于Stewart的六维力/力矩传感器概述117

6.3仿人机器人新型足部设计及六维力/力矩信息获取实现122

6.4基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器131

本章小节134

第7章 基于柔性并联机构的六维力/力矩传感器与六自由度微执行器一体化设计137

7.1引 言138

7.2空间多自由度微执行器的研究发展状况139

7.3空间六自由度柔性并联微执行器设计141

本章小结163

第8章 水下机器人腕部六维力/力矩信息获取165

8.1引 言166

8.2水下特殊环境下的力感知关键技术167

8.3水下机器人腕部六维力/力矩传感器设计168

8.4水下六维力/力矩传感器扩展：超薄六维力/力矩传感器180

8.5水下机器人腕部六维力/力矩信息获取应用实例185

本章小结186

第9章 智能机器人微弱力信号采集系统187

9.1引 言188

9.2微弱信号处理算法原理190

9.3随机共振系统模型与理论基础196

9.4软件设计——数据采集及处理204

本章小结213

附录Ⅰ解耦算法的程序实现214

附录Ⅱ随机共振理论关键软件代码223

参考文献235