图书介绍

空间机构及机器人机构学2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

（日）牧野洋等著著
出版社：北京：机械工业出版社
ISBN：15033·7161
出版时间：1987
标注页数：265页
文件大小：5MB
文件页数：273页
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图书目录

第一章机器人机构学1

第一节何谓机器人1

目录1

第二节工业机器人的定义和历史2

第三节操作机器人的自由度和机构学上的分类9

第四节机器人机构学所讨论的问题10

第二章 SCARA机器人机构学13

第一节平面向量的数学基础13

第二节 SCARA机器人的机构学模型16

第一节杆件坐标系及向量的回转变换30

第三章回转变换张量30

第二节绕任意轴回转的变换36

第三节绕共原点的任意回转变换38

第四节回转变换张量的性质及分量40

第五节不共原点的坐标变换48

第六节回转变换张量的微分50

第四章空间连杆机构运动分析53

第一节空间机构的一般位形方程54

第二节空间机构中各杆件坐标系的确定58

第三节空间三杆机构位形分析67

第四节空间四杆机构位形分析74

第五节空间五、六、七杆机构位形分析103

第六节空间连杆机构位移分析中的消元方法143

第七节空间连杆机构位移分析的计算机程序146

第五章空间机构的综合157

第一节空间机构的函数综合157

第二节空间机构函数综合举例171

第三节空间开式链机构的综合方法184

第六章机器人机构运动学193

第一节开式运动链的位形方程194

第二节机器人位形方程195

第三节机器人的速度和加速度203

第四节机器人的活动范围207

第五节机器人的综合解226

第七章机器人的运动控制248

第一节机器人的广义位姿248

第二节速度控制251

第三节加速度控制254

第四节运动轨迹的规划257

附录 Ω和E之间的关系的推导263

参考文献285