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第一章 引论1

1.1 系统1

1.2 控制系统2

1.3 机电控制系统3

1.4 本书的主要研究内容8

参考文献9

习题9

第二章 受控机械动力学10

2.1 机械移动系统10

2.2 机械转动系统13

2.3 机械传动机构15

2.4 机械与电路系统的相似性22

2.5 三轴定点旋转系统29

2.6 工业机器人32

2.7 自动导引车39

参考文献43

习题43

第三章 机电控制元件46

3.1 感应式位移传感器46

3.2 光学位移传感器52

3.3 速度及加速度传感器56

3.4 步进电机58

3.5 直流电动机65

3.6 无刷直流电动机73

3.7 交流电动机76

参考文献83

习题83

第四章 机电反馈系统数学模型85

4.1 磁悬浮轴承85

4.2 直流调速系统88

4.3 位置随动系统93

4.4 电液伺服系统96

4.5 关节力矩控制系统101

4.6 自动导引车驾驶系统105

习题107

参考文献107

第五章 脉冲-数字伺服系统原理111

5.1 步进电机开环控制系统111

5.2 参考脉冲伺服系统119

5.3 采样-数据控制系统125

5.4 双轴数控系统131

参考文献133

习题133

第六章 模拟系统分析与设计136

6.1 稳定性与极点配置136

6.2 稳态误差与内模原理140

6.3 暂态响应品质指标143

6.4 抗干扰能力148

6.5 PID控制器151

6.6 复合控制器155

6.7 机械谐振补偿158

6.8 传动间隙振荡校正162

6.9 摩擦力矩自适应控制168

参考文献176

习题177

第七章 采样-数据系统分析与设计183

7.1 数学模型183

7.2 采样器与数据保持185

7.3 脉冲传递函数189

7.4 闭环系统传递函数195

7.5 性能指标198

7.6 数字控制器设计——等价离散化法208

7.7 数字PID控制器210

7.8 多轴交叉控制器217

参考文献220

习题220

第八章 计算机控制系统实现224

8.1 微型计算机基本结构224

8.2 汇编语言编程230

8.3 接口技术236

8.4 计算机控制中的高级语言248

8.5 计算机闭环控制软件250

8.6 多机系统的通信254

8.7 采样周期选择257

8.8 数字量化误差262

8.9 实例268

附录 程序清单273

参考文献279

习题279

第九章 计算机控制指令信号的生成285

9.1 点位控制指令信号285

9.2 数字微分分析(DDA)法293

9.3 直接函数计算法306

9.4 复合控制的指令信号317

9.5 自主式导引车的控制指令320

习题325

参考文献325

第十章 基于PLC的顺序控制328

10.1 可编程序控制器328

10.2 布尔代数方程330

10.3 梯形逻辑图335

10.4 PLC编程338

10.5 顺序控制逻辑设计——开关表法346

10.6 顺序控制逻辑设计——状态图法354

10.7 具有随机输入的梯形图设计358

参考文献363

习题363

附录 ？变换368