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第一章 基本概念1

1-1 引言1

1-2 自动控制系统举例1

1-3 自动控制系统类型4

1-4 自动控制系统研究的问题5

1-5 自动控制理论发展简介6

第二章 数学基础8

2-1 复变函数8

2-2 富里哀变换10

2-3 拉普拉斯变换13

2-4 拉氏变换定理15

2-5 拉氏反变换22

2-6 利用拉氏变换求解微分方程25

第三章 控制系统的数学模型27

3-1 动态系统数学模型的概念27

3-2 线性系统的传递函数29

3-3 典型元部件传递函数32

3-4 结构图46

3-5 信号流图55

3-6 反馈控制系统的传递函数62

3-7 脉冲响应函数66

习题68

第四章 控制系统的基本特性分析71

4-1 控制系统动态过程的分析71

4-2 控制系统的稳定性分析82

4-3 控制系统的误差分析89

习题103

第五章 根轨迹法108

5-1 根轨迹的一般概念108

5-2 绘制根轨迹的基本规则110

5-3 其它情况根轨迹的绘制121

5-4 系统性能的分析127

习题129

第六章 频率特性法132

6-1 频率特性132

6-2 频率特性的常用表示法135

6-3 典型环节的频率特性137

6-4 开环系统频率特性的绘制145

6-5 奈魁斯特稳定判据151

6-6 闭环系统频率特性161

6-7 相角裕度和幅值裕度164

6-8 闭环频率特性和时域性能指标关系167

6-9 开环对数频率特性和闭环系统性能指标之间的关系174

习题177

第七章 控制系统的校正181

7-1 引言181

7-2 无源和有源校正电路举例181

7-3 超前校正188

7-4 迟后校正197

7-5 迟后－超前校正202

7-6 希望对数频率特性校正法205

7-7 反馈校正的分析211

7-8 反馈校正装置参数的计算举例216

7-9 校正小结220

习题221

第八章 控制系统设计举例224

8-1 引言224

8-2 方案论证225

8-3 电动执行机构的选择226

8-4 敏感元件的选择232

8-5 关于放大器235

8-6 系统的误差分析和计算237

8-7 随动系统设计举例240

第九章 分析采样系统的理论基础251

9-1 引言251

9-2 采样信号的数学描述254

9-3 信号的恢复256

9-4 Z变换的定义和Z变换的方法260

9-5 Z变换的基本定理264

9-6 Z反变换268

9-7 脉冲传递函数272

9-8 用Z变换解差分方程275

9-9 脉冲传递函数的求法278

9-10 广义Z变换286

习题288

第十章 采样系统分析291

10-1 采样系统稳定性分析291

10-2 采样瞬时的稳态误差296

10-3 采样系统时域动态性能的估算300

10-4 应用频率法分析采样系统308

习题313

第十一章 采样系统的综合315

11-1 引言315

11-2 连续化综合方法315

11-3 离散化综合方法320

11-4 PID数字控制器参数综合方法327

11-5 应用根轨法综合串联校正装置329

11-6 最少拍采样系统的综合331

习题337

第十二章 相平面法339

12-1 引言339

12-2 相平面法的基本概念342

12-3 相平面图的一般绘制方法344

12-4 由相平面图求时间解349

12-5 二阶线性系统的相轨迹351

12-6 用相平面法分析非线性控制系统356

习题367

第十三章 描述函数法369

13-1 描述函数法的概念369

13-2 典型非线性特性的描述函数370

13-3 用描述函数法分析非线性系统379

13-4 外加信号作用时非线性系统的分析384

习题388

附录390

参考文献467