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第1章　C51单片机编程环境与机器人智能1

单片机与C51系列单片机1

什么是单片机1

学习单片机有必要吗1

C51系列单片机1

机器人与C51单片机4

任务1　获得软件4

任务2　安装软件5

安装Keil uVision25

任务3　硬件连接6

串口的连接6

ISP下载线的连接6

电池的安装6

任务4　你的第一个程序7

创建与编辑你的第一个程序7

下载可执行文件到单片机11

用串口调试软件查看单片机输出信息12

HelloRoBot.c是如何工作的13

printf函数14

C语言数据类型15

常量16

变量16

运算符16

表达式17

任务5 做完实验关断电源18

第2章　单片机输出接口与伺服电机控制19

C51单片机的输入／输出接口19

任务1　单灯闪烁控制20

while语句22

任务2　机器人伺服电机控制信号24

任务3　计数并控制循环次数28

for语句28

任务4　用你的计算机来控制机器人的运动32

scanf函数34

第3章　C语言函数与机器人巡航控制36

任务1　基本巡航动作36

任务2　匀加速／减速运动42

任务3　用函数调用简化运动程序46

任务4　高级主题——用数组建立复杂运动52

字符型数据52

数组53

switch语句57

第4章　单片机输入接口与机器人触觉导航61

触觉导航与单片机输入接口61

任务1　安装并测试机器人胡须62

位操作符64

if语句65

？操作符65

任务2　通过胡须导航68

关系与逻辑运算符69

任务3　机器人进入死区后的人工智能决策73

第5章　C51输入／输出接口与红外线导航80

使用红外线发射和接收器件探测道路80

任务1　搭建并测试IR发射和探测器对81

任务2　探测和避开障碍物86

任务3　高性能的IR导航91

任务4　俯视的探测器96

第6章　机器人的距离检测103

用同样的IR LED／探测电路检测距离103

任务1　定时／计数器的运用103

任务2　测试扫描频率108

任务3　尾随小车113

任务4　跟踪条纹带120

第7章　机器人中UART的应用125

RS232电平与TTL电平转换127

任务1　编写串口通信程序127

串口工作流程132

第8章　LCD应用编程及与机器人的集成技术134

任务1　认识LCD显示器134

任务2　编写LCD模块驱动程序138

指针143

任务3　用LCD显示机器人运动状态144

C语言的编译预处理144

第9章　多传感器智能机器人152

多传感器智能机器人的设计目标152

任务1 多传感器信息与C语言结构体的使用和编程152

结构体152

任务2　智能机器人的行为控制策略和编程161

附录A　C语言概要归纳167

C语言概述167

数据类型、运算符与表达式167

分支结构程序169

循环控制171

数组172

函数174

预处理命令174

指针176

结构体177

位运算178

附录B　微控制器原理归纳180

引言180

一些概念180

中央处理器（CPU）181

RAM和ROM182

地址总线、数据总线和控制总线182

微处理器和微控制器183

附录C　无焊锡面包板184

附录D　LCD模块电路187

附录E　本书所使用的机器人零配件清单188