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第一章 自动控制的基本概念1

1.1　生产过程控制的分析1

1.2　自动控制系统与常规控制器3

1.3　静态特性5

1.4　动态特性10

1.5　对自动控制系统性能的要求13

1.6　自动控制系统的分类15

习题17

第二章 自动控制系统及其组成部分的数学描述19

2.1　动态方程与传递函数19

2.2　典型环节的动态特性与传递函数的综合35

2.3　系统框图的等效转换与信号流图49

2.4　常规控制器的动态特性及其组成57

2.5　热工对象的动态特性61

2.6　多变量控制系统与传递矩阵64

习题66

第三章　时域分析69

3.1　引言69

3.2　稳定性分析70

3.3　一阶系统和二阶系统的瞬态响应78

3.4　二阶系统的瞬态响应指标83

3.5　高阶系统91

3.6　误差分析96

3.7　各种控制作用对系统性能的影响101

习题106

第四章　根轨迹法109

4.1　根轨迹的概念109

4.2　根轨迹图的绘制112

4.3　控制系统的根轨迹分析124

4.4　纯迟延系统的根轨迹分析131

习题136

第五章　频域分析139

5.1　频率特性139

5.2　极坐标图142

5.3　奈魁斯特稳定判据150

5.4　对数坐标图159

5.5　控制系统的相对稳定性169

5.6　闭环频率特性174

5.7 由频率特性实验曲线确定传递函数182

习题185

第六章　控制系统的设计和校正方法187

6.1　概述187

6.2　串联校正方法190

6.3　反馈（并联）校正方法200

6.4　采用根轨迹法的设计和校正方法205

6.5　采用频率特性法的设计和校正方法215

6.6　采用前馈-反馈复合控制的设计和校正方法222

6.7　纯迟延时间的补偿和校正226

习题228

第七章　非线性系统分析230

7.1　概述230

7.2　典型非线性环节的描述函数233

7.3　用描述函数分析非线性系统的稳定性240

7.4　相平面分析的基本概念245

7.5　奇点分析247

7.6　相轨迹的作图法——等倾线法259

7.7　线性和非线性控制系统的相平面分析263

习题271

第八章　离散控制系统273

8.1　概述273

8.2　脉冲函数——δ函数274

8.3　信号的采样276

8.4　信号的恢复279

8.5 Z变换及其基本性质282

8.6　离散控制系统的数学描述293

8.7　广义Z变换301

8.8　离散控制系统的分析303

8.9　离散控制系统的数字校正311

习题318

第九章　状态空间分析法321

9.1　概述321

9.2　线性定常系统的状态空间表达式324

9.3 多输入多输出（MIMO）系统的状态空间表达式和传递矩阵340

9.4　线性定常系统状态方程的求解348

9.5　离散系统状态空间表达式和状态方程解法356

9.6　线性系统的能控性与能观测性366

9.7　控制系统的状态空间综合法384

习题393

参考文献397