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第一章 绪论1

第二章　物理系统的数学模型6

2.1 引言6

2.2　物理系统的微分方程及其传递函数6

2.3　机械系统的电模拟9

2.4 电枢控制式直流伺服电动机的模拟14

2.5　方框图的简化17

2.6　直流位置控制系统23

2.7　MASON（梅逊）法则25

2.8　小结28

2.9　参考文献29

2.10　习题29

第三章　状态空间分析法36

3.1 引言36

3.2　状态空间表达式36

3.3　小结53

3.4　习题54

第四章　闭环系统的特性64

4.1 引言64

4.2 参数变化的灵敏度65

4.3　瞬态响应70

4.4　扰动信号的影响71

4.5　稳态误差73

4.6　反馈的缺点74

4.7 小结75

4.8　参考文献75

4.9　习题75

第五章　控制系统的性能80

5.1 引言80

5.2　标准试验输入81

5.3　一阶系统的响应83

5.4　二阶系统的响应86

5.5　瞬态响应特性91

5.6　稳态性能93

5.7　闭环传递函数的稳态误差96

5.8　积分性能准则99

5.9　小结101

5.10　习题102

第六章　线性系统的稳定性107

6.1 引言107

6.2　Routh-Hurwitz（劳斯-古尔维茨）判据108

6.3　特殊情况110

6.4　相对稳定性114

6.5　设计应用116

6.6　由状态空间表达式判断稳定性117

6.7　小结119

6.8　习题119

第七章　根轨迹法124

7.1　引言124

7.2　二阶系统的根轨迹125

7.3　画根轨迹图的基本规则128

7.4　根轨迹的特性131

7.5　设计应用146

7.6　灵敏度与根轨迹152

7.7 小结155

7.8　参考文献156

7.9 习题156

第八章　频率响应图162

8.1 引言162

8.2　传递函数与频率响应163

8.3　BODE（伯德）图167

8.4　极坐标图181

8.5　对数幅相图184

8.6　具有传输滞后的系统187

8.7　根据BODE图估算传递函数188

8.8 小结192

8.9 习题192

第九章 基于频率响应的稳定性196

9.1 引言196

9.2 幅角原理197

9.3 NYQUIST判据202

9.4 相对稳定性209

9.5 闭环频率响应214

9.6 具有纯滞后的系统221

9.7 小结224

9.8 参考文献224

9.9 习题225

第十章 控制系统的设计与校正231

10.1 引言231

10.2 典型校正装置233

10.3 校正方法246

10.4 应用BODE图的校正248

10.5 应用NICHOLS图线的校正254

10.6 应用根轨迹的校正257

10.7 极点配置校正264

10.8 PID控制器267

10.9 小结269

10.10 参考文献270

10.11 习题270

第十一章 数字控制276

11.1 引言276

11.2 数据外推器278

11.3 闭环离散时间系统的稳定性282

11.4 数字控制器的设计288

11.5 一个非周期响应的数字控制器的设计295

11.6 小结297

11.7 参考文献298

11.8 习题298

第十二章 运用状态空间表达式的设计303

12.1 引言303

12.2 确定使一个离散时间系统状态转移的输入序列304

12.3 能控性和能观测性309

12.4 状态变量反馈317

12.5 状态变量反馈的传递函数方法325

12.6 渐近状态观测器329

12.7 组合观测—控制器校正装置336

12.8 小结342

12.9 参考文献343

12.10 习题343

第十三章 非线性系统353

13.1 引言353

13.2 常见非线性355

13.3 非线性系统的稳定性358

13.4 研究非线性系统的方法361

13.5 描述函数分析363

13.6 相平面法370

13.7 用LIAPUNOV直接方法分析非线性系统376

13.8 小结380

13.9 参考文献1380

3.10 习题381

第十四章 后记386

附录A Laplace变换复习390

附录B 矩阵理论复习397

附录C Z变换理论复习413

附录D 计算专题431

选题答案555