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第一章 超声波马达概述1

一、超声波马达的定义和历史1

二、超声波马达的特点及其应用4

参考文献7

第二章 超声波马达原理和分类9

一、驱动原理9

二、椭圆运动的形成10

三、椭圆运动的生成方法11

1．直线振动体11

2．共振模态的旋转17

四、与电磁马达的相似性23

五、位移放大机构及其功能26

六、由模态组合而成的超声波马达27

七、超声波马达的分类30

1．按工作原理分类30

2．按结构分类31

3．按功能分类32

参考文献34

第三章 旋转型马达之一——圆盘或圆环形马达36

一、旋转模态马达36

1．圆盘的弯曲共振模态36

2．B1n振动模态马达的比较38

3．利用B1n模态的圆盘形马达46

4．利用B0n模态的圆环形马达51

5．平面内共振模态及其马达61

二、非旋转模态马达75

1．弯曲圆盘的单相驱动马达75

2．伸长（径向）-弯曲振动马达84

3．单一共振模态马达86

参考文献92

一、纵-扭模态马达94

1．结构和原理94

第四章 旋转型马达之二——棒形（杆形）或板形马达94

2．复合振子型马达95

3．共振模态合成马达105

二、模态转换型马达114

1．结构和原理114

2．样机和特性115

3．分析和讨论117

三、单型振子组合型马达118

1．转子兼振子型纵-扭模态马达118

2．夹持转子型纵-扭模态马达120

四、弯曲-弯曲振动马达125

1．双重弯曲振动马达125

2．双重弯曲振动圆筒马达130

五、矩形板及其变形结构的马达133

1．纵-弯模态合成马达133

2．弯曲驻波型马达150

参考文献153

第五章 移动型马达156

一、概述156

二、他动式移动马达156

1．弯曲行波型移动马达156

2．层叠振子移动马达171

三、自行式移动马达176

1．纵振子复合型移动马达176

2．弯曲振子复合型移动马达180

3．π型振子移动马达184

4．弯曲-弯曲模态马达186

5．（R，1）-（1，1）模态开孔圆盘（圆环）马达189

6．纵-弯模态平板马达191

参考文献194

第六章 超声波马达的应用196

一、超声波马达的一般应用196

二、在照相机自动调焦机构中的应用197

1．钟表用B03弯曲圆盘马达202

三、在钟表中的应用202

2．马达步进方式的控制204

四、在卡片传送装置中的应用212

1．双重弯曲模态马达212

2．（R，1）-（1，1）模态马达213

五、在纸张（带）传送机构中的应用218

1．纸张传送过程中滚轮的作用218

2．滚轮的摩擦218

3．滚轮加压的影响219

4．传送力220

5．加压力对共振频率及工作电流的影响221

6．纸张厚度的影响222

六、在定位机构中的应用224

1．π型移动马达的定位224

2．复合振子型马达的旋转定位226

参考文献227

1．等效电路230

二、等效电路及其基本特性230

第七章 超声波马达的设计230

一、简介230

2．性能233

三、特性设计236

1．特性设计过程236

2．马达尺寸与输出转矩237

3．纵振动共振系统的设计238

四、瞬态响应与性能测定241

1．瞬态响应241

2．由瞬态响应推测马达的性能244

五、摩擦工作面的考察和分析245

1．摩擦现象245

2．润滑油与马达的性能246

参考文献249

1．压电振子及其基本关系式250

附录一 压电振子的等效电路250

2．等效电路分类252

（1）电声转换式和等效电路253

（2）输入导纳等效电路253

（3）Mason等效电路255

3．层叠型压电振子（转换器）257

参考文献260

附录二 超声波马达用振子261

1．单压电片和双压电片型振子261

2．螺栓紧固型郎之万振子（BLT）262

（1）结构262

（2）解析方法263

（3）纵-扭复合振子265

（4）弯曲振子266

3．转换效率266

参考文献267

1．压电振子常数的低振幅测量268

附录三 测量268

2．压电振子常数的高振幅测量269

（1）测量原理270

（2）测定实例272

3．超声波马达工作状态下导纳的测量272

4．振子位移的测量274

参考文献277

附录四 电源电路279

1．功放电路279

2．脉冲电路282

参考文献284

附录五 耐磨材料286

1．分析方法286

2．耐磨材料比较286

参考文献289