图书介绍

工业机器人路径规划及轨迹优化研究2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

勾治践著著
出版社：长春：吉林大学出版社
ISBN：7567775350
出版时间：2016
标注页数：260页
文件大小：24MB
文件页数：262页
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图书目录

专题一基于ADAMS的机器人运动学及动力学仿真分析1

一、引言4

二、机器人运动学数学描述9

三、IRB1400型机器人的运动学13

四、ADAMS及IRB1400型机器人的虚拟模型的建立27

五、机器人的动力学模型建立38

六、运动学与动力学仿真及分析46

七、总结54

参考文献55

专题二六自由度机器人运动路径优化研究59

一、引言61

二、机器人的运动学分析69

三、ABB IRB1400型机器人的路径规划80

四、ABB IRB1400型机器人的仿真与分析84

五、总结95

参考文献96

专题三六自由度点焊机器人运动轨迹平顺性研究101

一、引言103

二、点焊机器人的运动学108

三、点焊机器人轨迹规划119

四、机器人几何模型的建立126

五、点焊机器人运动学仿真132

六、总结与展望139

参考文献140

专题四六自由度串联机器人轨迹规划时间最优研究145

一、引言148

二、六自由度串联机器人运动学分析154

三、六自由度串联机器人轨迹规划研究163

四、B样条曲线轨迹规划的仿真与分析176

五、时间最优的轨迹规划研究188

六、总结与展望200

参考文献202

专题五六自由度串联机器人轨迹规划能量最优研究207

一、引言210

二、六自由度串联机器人运动学分析及轨迹规划研究214

三、六自由度串连机器人动力学分析227

四、六自由度串联机器人运动学及动力学仿真与分析234

五、能量最优的轨迹规划研究244

六、总结与展望256

参考文献257