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绪论1

第一篇 静力学5

第1章 静力学基础5

1.1 力及其表示法5

1.2 共点力系7

1.3 刚体与变形体10

1.4 刚体上力系的等效及平衡10

1.5 变形体的平衡14

1.6 常见约束 约束反力16

1.7 分析受力 受力图21

思考空间24

习题24

第2章 作用于刚体的力系等效简化27

2.1 力矩27

2.2 力偶的概念和性质30

2.3 力偶系的合成与平衡33

2.4 力的平移定理36

2.5 空间任意力系向一点简化结果37

2.6 空间任意力系合成结果的讨论38

2.7 固定端约束40

思考空间40

习题41

第3章 平面力系的平衡问题45

3.1 平面力系合成结果及平衡方程45

3.2 刚体系统的平衡49

3.3 静定、静不定问题53

思考空间54

习题55

第4章 空间平衡问题59

4.1 空间力系的平衡方程59

4.2 空间平行力系的平衡方程59

思考空间62

习题62

第5章 静力学专题65

5.1 桁架的静态实验与设计分析计算65

5.2 摩擦69

习题77

第二篇 运动学79

第6章 运动学基础79

6.1 机构运动简图80

6.2 点的运动83

6.3 刚体的基本运动92

思考空间98

习题99

第7章 点的复合运动103

7.1 复合运动中的基本概念103

7.2 速度合成定理105

7.3 加速度合成定理112

思考空间122

习题123

第8章 刚体的平面运动129

8.1 刚体平面运动基本概念及运动方程129

8.2 刚体平面运动分解为平动和转动130

8.3 刚体平面运动的速度分析131

8.4 刚体平面运动的加速度分析138

8.5 刚体平面运动与点的复合运动综合应用144

8.6 刚体绕平行轴转动的合成150

思考空间153

习题154

第9章 刚体定点运动和刚体一般运动163

9.1 定点运动刚体的位置描述 欧拉角163

9.2 定点运动刚体的瞬时转轴 微小转角的矢量性质166

9.3 定点运动刚体的角速度 刚体上各点的速度168

9.4 定点运动刚体的角加速度 刚体上各点的加速度171

9.5 刚体绕相交轴转动的合成172

9.6 刚体一般运动179

思考空间182

习题182

第三篇 动力学184

第10章 质点运动微分方程184

10.1 研究质点动力学的意义和方法184

10.2 质点运动微分方程185

10.3 运动微分方程的数值解法191

10.4 非线性系统的混沌现象194

10.5 质点在非惯性系中的运动200

思考空间204

习题205

第11章 质点系动量定理与动量矩定理207

11.1 质点的动量定理与动量矩定理207

11.2 质点系动量定理209

11.3 质点系动量矩定理217

思考空间225

习题225

第12章 刚体动力学——矢量力学方法230

12.1 质点系对质心的动量矩定理230

12.2 刚体平面运动微分方程231

12.3 刚体系统平面运动动力学234

12.4 刚体定点运动微分方程238

12.5 刚体一般运动微分方程250

思考空间254

习题255

第13章 动能定理258

13.1 力的功258

13.2 动能262

13.3 动能定理265

13.4 约束力和质点系内力的功266

13.5 动能定理的应用举例268

13.6 功率方程 机械效率272

13.7 动力学综合问题举例274

思考空间279

习题280

第14章 达朗贝尔原理283

14.1 惯性力 质点的达朗贝尔原理283

14.2 刚体达朗贝尔原理284

14.3 转动刚体的轴承动约束力292

思考空间296

习题296

第15章 虚位移原理300

15.1 对矢量力学方法的回顾300

15.2 约束及其分类 约束方程 自由度301

15.3 虚位移304

15.4 理想约束307

15.5 虚位移原理308

15.6 多自由度情况下的虚位移原理317

思考空间320

习题322

第16章 拉格朗日方程324

16.1 动力学普遍方程324

16.2 拉格朗日第二类方程327

16.3 拉格朗日第二类方程的首次积分333

思考空间338

习题338

第17章 动力学专题341

17.1 振动的基本理论341

17.2 碰撞361

习题371

参考文献375

习题答案376