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第1章　嵌入式系统概述1

1.1　嵌入式系统的定义1

1.2　嵌入式系统的分类2

1.3　嵌入式系统的特点3

1.4　嵌入式系统的组成4

1.5　嵌入式系统的应用领域4

1.6　嵌入式系统的发展5

1.6.1　嵌入式系统的发展史5

1.6.2　嵌入式应用软件面临的挑战6

1.7　本章小结7

习题7

第2章　嵌入式硬件系统基础8

2.1　嵌入式处理器的基本特征8

2.2　嵌入式处理器的分类8

2.2.1　嵌入式微处理器9

2.2.2　嵌入式微控制器9

2.2.3　嵌入式DSP处理器10

2.2.4　嵌入式片上系统10

2.3　典型嵌入式处理器11

2.3.1　8051系列单片机11

2.3.2　68K/ColdFire系列12

2.3.3　PowerPC系列12

2.3.4　ARM系列13

2.3.5　X86系列14

2.3.6　MIPS14

2.4　嵌入式处理器的选择15

2.5　嵌入式处理器的发展趋势15

2.6　本章小结16

习题17

第3章　嵌入式操作系统18

3.1　嵌入式操作系统的发展18

3.1.1 嵌入式操作系统的历史18

3.1.2　嵌入式操作系统的发展趋势19

3.2　嵌入式操作系统的分类19

3.3　嵌入式实时系统21

3.3.1　嵌入式实时系统介绍21

3.3.2　实时系统的分类22

3.4　嵌入式实时操作系统23

3.4.1　VxWorks23

3.4.2　pSOS24

3.4.3　QNX25

3.4.4　DeltaOS25

3.5　嵌入式软实时操作系统26

3.5.1 嵌入式Linux26

3.5.2　Windows CE27

3.5.3　Palm OS28

3.6　嵌入式操作系统的选择28

3.7　本章小结30

习题30

第4章　基于Linux的嵌入式软件开发31

4.1　嵌入式Linux概述31

4.2　Linux基础32

4.2.1　VMware虚拟机中的Linux安装32

4.2.2　进入与退出Linux系统37

4.2.3　Linux常用命令37

4.3 嵌入式Linux C语言开发工具47

4.3.1　C语言与嵌入式系统设计47

4.3.2　嵌入式Linux C语言编程环境48

4.3.3　vi编辑器48

4.3.4　GCC编译器51

4.3.5　GNU make53

4.3.6　GDB调试器58

4.4　μCLinux操作系统63

4.4.1　μCLinux简介63

4.4.2　μCLinux的基本架构63

4.4.3　μCLinux的相关知识64

4.5　建立μCLinux开发环境66

4.5.1　交叉编译环境66

4.5.2　基于Linux的宿主机建立交叉编译环境66

4.5.3　基于Cygwin建立交叉编译环境69

4.5.4　μCLinux内核编译72

4.5.5　内核的加载运行76

4.6　基于μCLinux的应用程序开发78

4.6.1　基本开发步骤78

4.6.2　应用程序开发实例79

4.6.3　添加用户应用程序到μCLinux81

4.7　本章小结84

习题85

第5章　基于VxWorks的嵌入式软件开发86

5.1　Tornado简介86

5.1.1　Tornado的特点87

5.1.2　Tornado IDE88

5.1.3　VxWorks目标机环境90

5.1.4　宿主机与目标机的接口91

5.2　Tornado的安装和启动92

5.2.1　Tornado的安装92

5.2.2　Tornado的目录结构93

5.2.3　Tornado主窗口界面介绍94

5.2.4　入门实例——Hello World95

5.2.5　使用调试和分析工具100

5.3　Tornado环境下的工程开发115

5.3.1　创建可下载的应用115

5.3.2　创建用户定制的VxWorks映像116

5.3.3　创建可引导的应用120

5.3.4　宿主机与目标机的通信121

5.3.5　配置、构造引导程序及引导盘的制作126

5.3.6　主机Tornado调试环境配置131

5.3.7　多任务调试方法132

5.4　VxWorks操作系统137

5.4.1　VxWorks简介137

5.4.2　Vxworks操作系统的基本结构138

5.4.3　VxWorks任务140

5.4.4　共享代码和重入145

5.4.5　任务间通信147

5.4.6　中断服务程序163

5.4.7　时钟管理164

5.5 实例分析166

5.5.1　VxWorks任务间通信166

5.5.2　理发师问题172

5.5.3　哲学家进餐问题175

5.6　本章小结180

习题180

第6章　嵌入式软件设计的几个问题181

6.1 实时多任务软件设计181

6.1.1　实时多任务软件的设计步骤181

6.1.2　任务划分182

6.1.3　实时多任务设计实例184

6.2　板级支持包BSP187

6.2.1　BSP简述188

6.2.2　BSP的职责189

6.2.3　BSP的组成190

6.2.4　VxWorks映像类型及其启动顺序193

6.2.5 BSP的开发196

6.3　外部设备的驱动198

6.3.1 外部设备198

6.3.2　外部设备的分类199

6.3.3　I/O设备的数据传送方式200

6.3.4　硬件驱动程序200

6.3.5　硬件驱动程序的主要功能201

6.3.6　硬件驱动程序的组成部分201

6.4 本章小结202

习题202

第7章　嵌入式系统设计开发203

7.1　嵌入式系统设计开发概述203

7.1.1　嵌入式系统开发的特点203

7.1.2　嵌入式系统设计的目标204

7.1.3　嵌入式系统的设计开发方法204

7.2　嵌入式硬件系统选型及设计206

7.2.1　处理器的选择206

7.2.2　嵌入式系统硬件电路设计207

7.2.3 印刷电路板设计207

7.3　嵌入式软件系统选择208

7.3.1　软件平台的选择208

7.3.2　编程语言的选择209

7.3.3　集成开发环境的选择209

7.4　软、硬件协同开发209

7.5　嵌入式系统的调试210

7.6　嵌入式系统测试211

7.7　系统集成212

7.8　本章小结212

习题212

第8章　实训213

实训1 Linux安装213

实训2 Linux常用命令215

实训3 嵌入式Linux下开发工具使用217

实训4 μCLinux交叉开发环境221

实训5　添加μCLinux应用程序225

实训6　Tornado集成开发环境227

实训7　使用Tornado中的调试和分析工具229

实训8　基于VMware建立VxWorks交叉开发环境231

实训9　VxWorks组件的裁减和配置238

实训10　信号量239

实训11　消息队列242

实训12　Wind内核功能244

实训13　多任务程序调试方法247

实训14　理发师问题249

参考文献253