图书介绍

非完整机器人的原理与控制2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

谭跃刚著著
出版社：北京：科学出版社
ISBN：9787030321275
出版时间：2011
标注页数：168页
文件大小：10MB
文件页数：178页
主题词：机器人－理论；机器人控制

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图书目录

第1章绪论1

1.1 非完整约束与非完整系统1

1.2 非完整机器人4

1.3 非完整机器人的基础问题8

1.3.1 机器人的“非完整性”判别8

1.3.2 非完整机器人的可控性9

1.3.3 非完整机器人的运动规划9

1.4 非完整机器人的研究综述10

1.4.1 非完整机器人特性的研究综述11

1.4.2 非完整运动规划与控制的研究综述12

1.4.3 新型非完整机器人的研究综述15

1.5 本书内容概述18

参考文献20

第2章非完整系统的基本特性25

2.1 非完整系统的约束特性25

2.2 约束的非完整性判别30

2.3 非完整系统的可控性35

2.4 非完整系统的控制与链式变换37

2.4.1 非完整系统的控制37

2.4.2 链式变换40

2.4.3 链式变换的特性43

2.5 非完整系统的动力学方程44

2.5.1 非完整系统的哈密顿原理44

2.5.2 非完整系统的典型动力学方程46

2.6 本章小结58

参考文献58

第3章非完整约束机构的原理60

3.1 非完整约束机构的结构模型60

3.2 非完整约束机构的运动模型及其特性64

3.2.1 非完整约束机构的运动模型64

3.2.2 非完整运动传递机构的主要特性65

3.3 非完整约束机构的运动学分析67

3.3.1 圆盘转动为机构运动的输入67

3.3.2 转盘转动为机构运动的输入70

3.4 非完整约束机构的动力学特性72

3.5 本章小结74

参考文献74

第4章面向控制的非完整机器人机构的理论设计75

4.1 可控非完整机器人机构的设计思想75

4.2 开链式非完整机器人机构的理论设计76

4.2.1 机器人的关节结构与运动传递关系76

4.2.2 机器人的结构79

4.3 开链式非完整机器人的运动学模型80

4.4 开链式多关节机器人的可控性和非完整性82

4.5 并链式可控非完整机器人机构的理论设计86

4.5.1 能量主传递链的设计86

4.5.2 并链式非完整机器人机构的理论设计88

4.5.3 并链式非完整机器人的可控性和非完整性90

4.6 本章小结91

参考文献91

第5章多关节非完整机器人的基本特性与链式变换92

5.1 四关节非完整机器人机构的基本特性92

5.1.1 开链式四关节非完整机器人机构的基本特性92

5.1.2 并链式四关节非完整机器人机构的基本特性96

5.2 四关节非完整机器人系统的链式变换99

5.2.1 多关节非完整机器人系统的链式变换方法99

5.2.2 开链式四关节非完整机器人的链式变换101

5.2.3 并链式四关节非完整机器人的链式变换104

5.3 多关节非完整机器人的动力学模型106

5.4 本章小结112

参考文献112

第6章多关节非完整机器人的运动规划113

6.1 链式系统的控制113

6.1.1 链式系统的时间多项式输入控制114

6.1.2 链式系统的三角函数输入控制116

6.1.3 链式系统的最优控制120

6.2 非完整机器人的运动规划方法122

6.3 基于时间多项式输入的非完整机器人的运动规划123

6.3.1 开链式多关节非完整机器人的运动规划123

6.3.2 并链式多关节非完整机器人的运动规划126

6.4 基于三角函数输入的非完整机器人的运动规划128

6.4.1 开链式多关节非完整机器人的运动规划128

6.4.2 并链式多关节非完整机器人的运动规划131

6.5 本章小结134

参考文献135

第7章多关节非完整机器人的设计与实验研究136

7.1 开链式三关节非完整机器人的机械设计136

7.1.1 设计中的主要问题136

7.1.2 关节传动机构的设计137

7.1.3 多关节非完整机器人的机械设计139

7.2 运动控制实验平台141

7.2.1 实验平台系统的建立141

7.2.2 硬件结构体系142

7.2.3 软件结构体系143

7.3 三关节非完整机器人的控制实验研究144

7.3.1 时间多项式输入控制144

7.3.2 时间多项式控制的三关节非完整机器人的实验分析145

7.4 本章小结148

参考文献148

第8章多挂车轮式移动机器人的操舵控制149

8.1 多挂车轮式移动机器人的运动学模型及特性149

8.2 多挂车轮式移动机器人的操舵与模型153

8.3 多挂车轮式移动机器人系统的链式变换156

8.4 多挂车轮式移动机器人的操舵方法158

8.5 多挂车轮式移动机器人的轨迹跟踪性能161

8.6 本章小结164

参考文献164

第9章非完整机器人的研究展望165

9.1 非完整系统的控制研究165

9.2 非完整机器人机构的研究166

9.3 非完整机器人的应用167

参考文献168