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目录1

第一章 自动控制的一般概念1

§1-1　自动控制的基本原理1

§1-2　自动控制系统的种类3

§1-3 自动控制系统的研究内容和对系统的基本要求6

第二章 自动控制系统的数学模型10

§2-1　微分方程10

§2-2　传递函数23

§2-3　结构图及其等效变换35

§2-4　信号流图44

§2-5　脉冲响应函数49

第三章 自动控制系统的时域分析57

§3-1　典型输入作用和时域性能指标57

§3-2　一阶系统的瞬态响应61

§3-3　二阶系统的瞬态响态63

§3-4　高阶系统分析79

§3-5　稳定性和代数稳定判据83

§3-6　稳态误差分析90

第四章　根轨迹法109

§4-1　根轨迹的基本概念109

§4-2　绘制根轨迹的基本法则113

§4-3　参量根轨迹124

§4-4　控制系统根轨迹的绘制126

§4-5　控制系统的根轨迹法分析140

第五章　控制系统的频率法分析147

§5-1　频率特性的基本概念147

§5-2　频率特性的几种表示方法155

§5-3　典型环节的频率特性158

§5-4　开环系统频率特性的绘制168

§5-5　奈奎斯特稳定性判据177

§5-6　稳定裕度186

§5-7　闭环系统频率特性的绘制189

§5-8　闭环系统性能分析196

第六章　控制系统的校正装置综合212

§6-1　校正装置的特性212

§6-2　根轨迹的改造220

§6-3　校正装置的根轨迹法综合223

§6-4　频率法串联校正装置的综合227

§6-5　频率法并联校正装置的综合239

第七章　描述函数法246

§7-1　非线性控制系统概述246

§7-2　描述函数法250

§7-3　用描述函数法研究非线性控制系统的自振荡259

§7-4　用描述函数法分析非线性控制系统的自振荡示例268

第八章　相平面分析法274

§8-1　相平面分析法274

§8-2　相平面图的绘制279

§8-3　相平面图分析289

§8-4　用相平面分析法分析二阶非线性控制系统300

§8-5　利用非线性特性改善系统的控制性能315

第九章　线性离散（时间）控制系统理论基础322

§9-1　线性离散（时间）控制系统322

§9-2　采样过程和采样定理327

§9-3　Z变换333

§9-4　用Z变换法解差分方程347

第十章　线性离散（时间）控制系统的分析与综合350

§10-1　脉冲传递函数350

§10-2　离散控制系统稳定性分析359

§10-3　离散控制系统的稳态误差364

§10-4　离散控制系统的动态性能368

§10-5　离散控制系统的根轨迹法375

§10-6　离散控制系统的频率特性法385

§10-7　最少拍离散控制系统的综合396

§10-8　D（Z）的稳定性及其实现402