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绪论1

第1部分 水下测量技术3

第1章 水下测量技术概述3

1.1水下地形测量的作用与意义4

1.2水下地形测量发展历史6

第2章 单波束测深技术9

2.1单波束测深原理10

2.2单波束测深仪10

2.3水下声波传播特性与经验公式11

2.4测深仪吃水改正12

2.5船舶姿态测量引起的误差13

2.6测深船升沉产生的误差及补偿措施14

2.7单波束测深延时效应的分析14

2.8海洋潮汐与水位控制16

2.9作业流程18

2.10应用实例23

参考文献36

第3章 多波束测深技术37

3.1概述37

3.2多波束条带测深技术与单波束测深技术比较41

3.3多波束测深系统工作原理42

3.4多波束勘测的质量控制和精度评价64

3.5多波束勘测的技术设计和实施77

3.6应用实例85

参考文献100

第2部分 水下光学探测技术103

第4章 水下机器人技术103

4.1水下机器人国内外研究现状103

4.2水下机器人的结构106

4.3水下机器人的系统组成及关键技术115

4.4水下机器人的分类117

4.5小型水下机器人的特点和用途118

4.6作业流程118

4.7应用实例120

参考文献123

第5章 水下电视技术124

5.1水下电视技术发展概况124

5.2距离选通系统125

5.3同步扫描系统127

5.4作业流程129

5.5应用实例130

参考文献138

第6章 水下激光技术139

6.1水下激光技术国内外发展现状139

6.2系统组成141

6.3水下激光成像系统的光学系统142

参考文献144

第3部分 水下声学探测技术145

第7章 双频识别声呐技术145

7.1概述145

7.2工作原理145

7.3水工建筑物水下检测方案分析——以水闸为例149

7.4双频识别声呐水下检测方法153

7.5双频识别声呐图像处理156

7.6应用实例167

参考文献182

第8章 水下三维全景成像声呐技术183

8.1概述183

8.2系统构成184

8.3工作原理185

8.4外业技术要点186

8.5水下三维声呐图像处理188

8.6应用实例191

参考文献193

第9章 侧扫声呐技术194

9.1概述194

9.2系统构成及功能194

9.3工作原理197

9.4工作参数及影响因素198

9.5侧扫声呐图像处理技术204

9.6侧扫声呐图像判读技术215

9.7应用实例216

参考文献218

第10章 浅地层剖面技术219

10.1概述219

10.2系统构成及参数219

10.3工作原理220

10.4浅地层剖面资料解译224

10.5应用实例233

参考文献238

第11章 底泥探测系统240

11.1概述240

11.2Silas系统工作原理243

11.3应用实例245

参考文献264

第4部分 水下电磁学探测技术265

第12章 探地雷达技术265

12.1概述265

12.2系统构成及功能266

12.3工作原理267

12.4水工建筑物隐患分析274

12.5应用实例278

参考文献289

第13章 水域高密度电法技术290

13.1概述290

13.2系统构成290

13.3工作原理291

13.4外业技术要点296

13.5数据处理与解译298

13.6应用实例301

参考文献305

第5部分 水下探测辅助技术306

第14章 水上导航定位系统306

14.1概述306

14.2GPS定位基本原理310

14.3基准站（CORS站）与RTK测量318

参考文献323

第15章 水下导航定位系统324

15.1水下导航发展的历史和现状324

15.2惯性导航系统331

15.3水下声学导航定位335

15.4水下组合导航系统定位353

参考文献358

第16章 平面基准及其相互转换359

16.1地心坐标系359

16.2参心坐标系364

16.3坐标系间的相互转换367

16.4高斯投影371

16.5独立坐标系375

16.6UTM（通用横轴墨卡托）投影379

16.7中国国家2000坐标系380

参考文献382