图书介绍

工业机器人原理及应用 DELTA 并联机器人2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

张明文，于振中主编著
出版社：哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社
ISBN：9787560373171
出版时间：2018
标注页数：206页
文件大小：29MB
文件页数：222页
主题词：工业机器人

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图书目录

第1章绪论1

1.1 机器人的认知1

1.1.1 机器人术语的来历1

1.1.2 机器人原则1

1.1.3 机器人的分类和应用2

1.2 工业机器人3

1.2.1 工业机器人的定义3

1.2.2 工业机器人的构型3

1.2.3 工业机器人的应用6

1.3 DELTA并联机器人9

1.3.1 并联机器人的定义及特点9

1.3.2 DELTA并联机器人的结构10

1.3.3 DELTA并联机器人的应用12

思考题14

第2章机器人基础知识15

2.1 数理基础15

2.1.1 位姿15

2.1.2 平移坐标系17

2.1.3 旋转坐标系18

2.2 机构基础19

2.2.1 机构简介19

2.2.2 刚体自由度20

2.2.3 机器人自由度20

2.3 坐标系21

2.4 性能参数25

2.4.1 额定负载25

2.4.2 工作空间27

2.4.3 最大工作速度28

2.4.4 工作精度29

思考题30

第3章机器人运动学31

3.1 DELTA并联机构模型31

3.1.1 自由度计算32

3.1.2 模型参数定义33

3.1.3 运动学定义34

3.1.4 运动学方程35

3.2 正运动学36

3.2.1 正运动学解算36

3.2.2 正运动学验证39

3.3 逆运动学41

3.3.1 逆运动学解算41

3.3.2 逆运动学验证44

3.4 工作空间45

3.4.1 工作空间解算45

3.4.2 工作空间验证47

思考题49

第4章机器人控制系统50

4.1 控制系统50

4.1.1 基本结构50

4.1.2 构成方案50

4.2 控制器52

4.2.1 基本组成53

4.2.2 工作原理及功能55

4.2.3 分类56

4.2.4 专用控制器59

4.2.5 通用控制器62

4.3 伺服系统64

4.3.1 伺服电动机64

4.3.2 伺服驱动器66

4.4 传感器66

4.4.1 内部传感器67

4.4.2 外部传感器70

思考题72

第5章 DELTA并联机器人机械设计74

5.1 DELTA并联机器人参数确定74

5.1.1 坐标系确定74

5.1.2 杆长参数确定75

5.1.3 关节参数确定75

5.1.4 传动参数确定77

5.2 DELTA并联机器人机械设计78

5.2.1 静平台设计79

5.2.2 主动臂设计80

5.2.3 从动臂设计80

5.2.4 动平台设计81

5.3 典型DELTA并联机器人81

5.3.1 ABB IRB 360机器人81

5.3.2 FANUC Robot M-1iA机器人84

5.3.3 Adept Hornet 565机器人85

思考题88

第6章 DELTA并联机器人控制系统设计89

6.1 控制系统原理图89

6.2 运动控制系统90

6.2.1 PMAC运动控制器91

6.2.2 PMAC跳线配置92

6.2.3 PMAC与系统硬件连接94

6.3 伺服系统96

6.4 人机交互系统98

6.5 传感系统99

6.5.1 回零传感器99

6.5.2 编码器100

思考题101

第7章 DELTA并联机器人运动控制102

7.1 编程软件102

7.2 运动模式103

7.3 指令介绍106

7.4 程序编写107

7.4.1 体系结构107

7.4.2 运动程序编写过程108

7.4.3 PLC程序编写109

7.5 程序设计111

7.5.1 I变量配置111

7.5.2 M变量配置113

7.5.3 运动学算法配置116

7.5.4 主程序配置118

思考题118

第8章并联机器人项目应用119

8.1 实训环境119

8.2 线性运动120

8.2.1 相关指令介绍120

8.2.2 运动示例122

8.3 圆弧运动123

8.3.1 相关指令介绍123

8.3.2 运动示例125

8.4 机器人抓取运动126

8.4.1 相关指令介绍126

8.4.2 运动示例127

8.5 基于红外检测的单输送带跟踪运动128

思考题130

第9章 FANUC并联机器人应用131

9.1 机器人简介131

9.1.1 操作机131

9.1.2 控制器132

9.1.3 示教器133

9.2 实训环境140

9.3 编程及操作141

9.3.1 手动操作141

9.3.2 坐标系建立143

9.3.3 I/O通信144

9.3.4 基本指令147

9.3.5 程序编辑152

9.4 项目应用155

思考题165

第10章 ABB并联机器人应用166

10.1 机器人简介166

10.1.1 操作机166

10.1.2 控制器167

10.1.3 示教器169

10.2 实训环境172

10.3 编程及操作172

10.3.1 手动操作172

10.3.2 坐标系建立178

10.3.3 I/O通信179

10.3.4 基本指令183

10.3.5 程序编辑187

10.4 项目应用192

思考题203