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第一章 运动学中的自由度和约束度1

1.1 拉氏坐标及广义坐标1

1.2 运动链的表示6

1.3 运动链的活动度分析9

1.4 运动链自由度的类型及其判定19

第二章 运动链的结构类型综合21

2.1 单自由度机构的结构类型综合21

2.2 平面杆组的结构分析及其类型综合24

2.3 含复铰的平面杆组的结构分析及其类型综合36

2.4 巴氏桁架及其类型综合44

第三章 机构的型转化理论48

3.1 杆组的结构型转化48

3.2 平面连杆机构的型转化基本单元种类50

3.3 杆组型转化数的确定52

3.4 机构的杆组分解56

第四章 机构位置分析59

4.1 概述59

4.2 求解机构位置的线修正逼近理论——牛顿-罗夫森法59

4.3 四杆机构位置解析之基本数学模型及子程序63

4.4 高级杆组位置确定的基本公式63

4.5 m=1杆组所组成机构的位置确定65

4.6 机构位置确定的电算流程67

4.7 相对位移的求解71

第五章 速度及加速度分析74

5.1 基本概念74

5.2 速度系数及加速度系数80

5.3 四杆机构速度、加速度分析的基本数学模型及子程序86

5.4 用虚拟速度、加速度法求解高级杆组的运动分析87

第六章 静力学计算94

6.1 概述94

6.2 虚功原理的基本概念94

6.3 虚功原理101

6.4 四杆机构中运动副反力计算的基本数学模型及子程序104

6.5 多杆多自由度机构力计算的型转化105

6.6 应用虚功原理求解虚拟力108

第七章 液压和气压式平面机构的分析118

7.1 概述118

7.2 液、气压式平面机构的结构类型118

7.3 液、气压式平面机构的运动分析121

7.4 液、气压式平面机构的受力分析124

第八章 平面连杆机构综合的解析法126

8.1 概述126

8.2 刚体位移矩阵128

8.3 刚体导引机构综合130

8.4 函数生成机构综合137

8.5 轨迹生成机构综合145

8.6 复杂机构综合实例151

第九章 平面机构的优化设计156

9.1 优化设计的基本理论156

9.2 平面四杆机构的尺度优化设计159

9.3 多杆多自由度机构的尺度优化设计164

9.4 多目标优化问题170

第十章 空间连杆机构分析与综合177

10.1 概述177

10.2 空间连杆机构的自由度计算179

10.3 空间刚体位移矩阵183

10.4 刚体的速度和加速度分析187

10.5 空间连杆机构的坐标变换190

10.6 空间连杆机构的运动分析197

10.7 空间RSSR函数机构的综合209

第十一章 实例研究——ZL-20装载机工作装置优化设计及计算机显示214

11.1 装载机工作装置简介214

11.2 装载机工作装置的类型选择215

11.3 装载机工作装置的运动分析217

11.4 装载机工作装置的优化设计220

11.5 装载机工作装置的计算机动态显示225

附录Ⅰ 八杆以下杆组结构图228

际录Ⅱ 含复合铰链的八杆以下结构图230

附录Ⅲ 单构件和双杆组的结构单元及常用单元运动分析力计算的基本数学模型250

附录Ⅳ 常用单构件及双杆组位移、速度、加速度和力计算子程序279

参考文献311

索引313