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绪论1

0.1 工业机器人1

0.1.1 国外工业机器人1

0.1.2 国内工业机器人2

0.2 焊接机器人2

0.3 焊接机器人的优势及局限性5

0.3.1 主要优势5

0.3.2 局限性5

0.4 本教材的主要内容及课程要求6

0.4.1 主要内容6

0.4.2 课程要求6

【综合练习】6

第1章 机器人8

1.1 机器人概述8

1.1.1 机器人的种类8

1.1.2 机器人系统的基本构成9

1.1.3 机器人的应用12

1.1.4 焊接机器人系统14

1.2 焊接机器人15

1.2.1 弧焊机器人15

1.2.2 点焊机器人19

1.3 主流焊接机器人22

1.3.1 松下焊接机器人22

1.3.2 ABB焊接机器人23

【综合练习】27

第2章 焊接机器人的安全操作30

2.1 安全分析30

2.1.1 安全分析的步骤30

2.1.2 识别危险源30

2.1.3 风险评价32

2.2 机器人安全设计和制造33

2.3 机器人系统的安全防护和设计36

2.4 使用与维护安全40

2.5 松下TA系列焊接机器人的维护与检查42

【综合练习】46

第3章 焊接机器人在线操作48

3.1 焊接机器人操作基础48

3.1.1 TA-1400型弧焊机器人的构成48

3.1.2 焊接机器人操作步骤52

3.2 焊接机器人移动操作55

3.2.1 移动前的准备55

3.2.2 机器人的移动方式58

3.3 焊接机器人示教、再现操作61

3.3.1 示教操作基础61

3.3.2 直线的示教操作67

3.3.3 圆弧的示教操作69

3.3.4 摆动的示教操作71

3.3.5 再现操作77

3.3.6 显示79

3.4 编辑操作81

3.4.1 基本编辑功能81

3.4.2 编辑程序82

3.4.3 编辑文件91

3.5 启动操作92

3.5.1 启动方式92

3.5.2 手动启动92

【综合练习】95

第4章 焊接机器人示教再现综合实训98

4.1 多条连续直线的示教再现实训98

4.2 圆弧—直线—圆弧轨迹的示教再现实训104

4.3 直线摆动—圆弧轨迹的示教再现实训108

【综合练习】112

第5章 典型接头机器人焊接实例114

5.1 焊接知识准备114

5.1.1 焊接方法114

5.1.2 Q235钢的焊接性分析115

5.1.3 全位置焊接115

5.1.4 定位焊116

5.2 板对接平焊实例117

5.2.1 焊件117

5.2.2 装配与定位焊117

5.2.3 编程118

5.2.4 机器人焊接119

5.3 板T形接头平角焊实例121

5.3.1 焊件121

5.3.2 装配与定位焊122

5.3.3 编程122

5.3.4 机器人焊接124

5.4 管-板（插入式）垂直俯位焊——滑套焊接实例125

5.4.1 焊件125

5.4.2 装配与定位焊125

5.4.3 编程126

5.4.4 机器人焊接128

5.5 TAWERS焊接机器人应用实例129

5.5.1 新型焊接机器人TA WERS简介129

5.5.2 TAWERS应用实例132

【综合练习】134

第6章 焊接机器人离线编程操作136

6.1 机器人编程模式136

6.1.1 示教编程136

6.1.2 离线编程136

6.2 离线编程系统138

6.2.1 离线编程系统的组成138

6.2.2 离线编程典型系统138

6.3 DTPS离线编程系统139

6.3.1 DTPS操作界面139

6.3.2 生成设备链接140

6.3.3 建立设备141

6.4 外部轴编辑142

6.4.1 回转变位机的编辑142

6.4.2 行走变位机的编辑142

6.4.3 在设备中添加变位机142

6.4.4 建立机器人和变位机的关联（设定外部轴）143

6.5 编辑（导入）工件146

6.6 程序编辑149

6.6.1 打开程序编辑窗口149

6.6.2 添加工件149

6.6.3 机器人原点位置的设定150

6.6.4 编辑焊接示教点151

6.6.5 编辑接近点152

6.6.6 批量编辑点的属性152

6.6.7 编程153

【综合练习】154

部分综合练习答案155

参考文献157