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第1章 海洋运动体概述1

1．1 研究海洋运载器的意义1

1．2 海洋运动体2

1．3 海洋运动体的运动及其控制5

第2章 海洋运动体的运动力学综述7

2．1 海洋运动体运动分析中的坐标系7

2．2 海洋运动体运动方程的建立9

2．3 作用于海洋运动体的力和力矩14

2．4 海洋运动体运动方程的线性化19

2．5 海洋运动体运动方程的无因次化22

2．6 有时变系数的海洋运动体模型24

第3章 海浪、海风及海流26

3．1 平面进行波26

3．2 随机海浪28

3．3 随机海浪的统计特性和谱分析32

3．4 海风和海风的谱分析39

3．5 海流41

3．6 有海流时的海浪42

第4章 海洋扰动对海洋运动体的作用及分析方法46

4．1 海洋运动体在波浪中的航行46

4．2 海浪作用于海洋运动体的扰动力和扰动力矩49

4．3 海浪的漂移力及对海洋运动体的影响54

4．4 风和海流对海洋运动体的扰动力和扰动力矩61

4．5 长峰波随机海浪的仿真63

4．6 海浪成形滤波器及对海浪的仿真67

4．7 海浪对船舶的干扰力和干扰力矩的仿真和频谱分析72

4．8 海洋运动体的随机运动姿态的统计分析81

第5章 海洋运动体运动控制装置88

5．1 海洋运动体运动控制装置概述88

5．2 控制翼面的水动力特性89

5．3 舵的静态水动力特性98

5．4 鳍和鳍的水动力特性100

5．5 螺旋桨及其水动力特性109

5．6 可调螺距螺旋桨及其控制114

5．7 船体和螺旋桨对舵水动力的影响120

5．8 推力器及其控制123

第6章 船舶运动控制模型和控制系统130

6．1 船舶航向控制原理130

6．2 船舶自动舵的控制原理132

6．3 船舶航向控制中的数学模型139

6．4 船舶航向控制中的环境扰动模型145

6．5 船舶航向控制中的性能指标147

6．6 船舶横摇运动数学模型154

6．7 船舶横摇减摇原理164

6．8 常用的船舶横摇减摇装置167

6．9 回归神经网络与船舶横摇运动预报172

6．10 利用神经网络辨识建立船舶横摇运动模型182

6．11 智能技术在船舶减摇系统中的应用188

第7章 水下海洋运动体空间运动及控制215

7．1 潜艇空间运动模型215

7．2 潜器均衡控制221

7．3 潜艇行进间的均衡控制数学模型226

7．4 潜艇深度、纵倾及纵倾均衡的自动控制229

7．5 深潜救生艇动力定位系统的控制模型240

结束语254

参考文献255