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第一章 概述1

第一节 引言1

第二节 自动控制系统的一般概念2

第三节 自动控制系统的分类3

第四节 自动控制系统的基本要求5

习题6

参考答案8

第二章 控制系统的数学模型9

第一节 微分方程9

第二节 传递函数15

第三节 动态结构图20

第四节 动态结构图的等效变换23

第五节 信号流图与梅逊公式28

第六节 典型传递函数与典型环节的传递函数32

习题38

参考答案41

第三章 时域分析法43

第一节 控制系统的稳定性分析43

第二节 控制系统的稳态误差51

第三节 控制系统的典型输入信号和时域性能指标61

第四节 一阶系统的动态分析64

第五节 二阶系统的动态分析66

第六节 高阶系统的近似分析76

习题79

参考答案82

第四章 根轨迹法84

第一节 根轨迹的基本概念84

第二节 绘制根轨迹的依据85

第三节 绘制一般根轨迹的基本法则87

第四节 控制系统根轨迹的绘制举例94

第五节 参量根轨迹97

第六节 零度根轨迹98

第七节 控制系统的根轨迹分析101

习题105

参考答案107

第五章 频域分析法109

第一节 频率特性109

第二节 典型环节的频率特性113

第三节 控制系统的开环频率特性124

第四节 频率特性的稳定判据131

第五节 控制系统的相对稳定性141

第六节 开环频率特性与闭环时域指标的关系144

第七节 闭环系统频率特性149

第八节 闭环频率特性与时域指标间的关系151

习题153

参考答案157

第六章 线性控制系统的设计与校正160

第一节 概述160

第二节 线性控制系统设计与校正的基础知识160

第三节 校正装置（控制器）的构成及其特性163

第四节 根轨迹法串联校正170

第五节 频率法串联校正177

第六节 局部反馈校正185

第七节 复合控制校正187

习题189

参考答案192

第七章 非线性系统分析195

第一节 概述195

第二节 典型本质非线性环节的描述函数199

第三节 用描述函数法分析系统的稳定性203

第四节 相平面图211

第五节 相平面分析法229

习题231

参考答案233

第八章 线性离散控制系统的分析与综合235

第一节 概述235

第二节 采样过程及信号复现236

第三节 z变换240

第四节 脉冲传递函数247

第五节 离散控制系统的稳定性分析253

第六节 离散控制系统的稳态性能258

第七节 离散控制系统的动态性能分析261

第八节 离散系统的校正方法264

习题268

参考答案270

第九章 自动控制原理实验272

实验一典型环节的电模拟及其阶跃响应分析272

实验二随动系统的开环控制、闭环控制及其稳定性273

实验三随动控制系统的静、动态性能指标及系统校正275

实验四控制系统的频率特性分析277

实验五频率特性测试278

第十章 自动控制理论的计算机辅助设计281

第一节 引言281

第二节 前期基础知识281

第三节 控制系统模型286

第四节 控制系统的时域分析288

第五节 控制系统的根轨迹分析292

第六节 控制系统的频域分析300

第七节 控制系统的校正306

第八节 离散控制系统分析312

第九节 非线性系统分析318

习题320

附录A 常用函数的拉普拉斯变换326

附录B 常用拉普拉斯变换的性质和定理327

附录C 拉氏反变换328

附录D 模拟计算机简介330

参考文献333