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第一章　捷联惯导系统概述1

§1-1 捷联惯性技术的发展过程1

目录1

§1-2 捷联惯导系统与平台惯导系统的对比6

第二章　惯导系统的基本工作原理9

§2-1 常用坐标系9

§2-2 舒勒摆原理12

§2-3 惯导基本方程19

§2-4 惯性导航的方向余弦法36

§2-5 惯导系统的高度通道54

§3-1 捷联矩阵与飞行器的姿态角61

第三章 捷联矩阵的即时修正61

§3-2　四元数理论及其在刚体定点转动中的应用66

§3-3 捷联矩阵的即时修正算法82

第四章 捷联矩阵的正交化与算法误差86

§4-1　捷联矩阵正交化问题的提出86

§4-2 导致捷联矩阵成为不正交矩阵的原因87

§4-3 捷联矩阵的最佳正交化97

§4-4　以漂移误差为标准比较三种即时修正算法106

第五章　捷联惯导系统的初始对准109

§5-1 向量及其反对称矩阵的相似变换定理110

§5-2 初始对准的误差传播方程114

§5-3 捷联惯导系统的初始对准技术128

第六章　捷联惯导系统的数学模型143

§6-1　系统的数学模型编排143

§6-2　初始条件的给定与初始数据的计算150

§6-3　系统的机上执行算法153

§6-4　捷联计算不同迭代周期的划分及主程序框图161

第七章　捷联敏感元件的余度技术165

§7-1　系统的可靠性与余度技术165

§7-2　双自由度陀螺的最佳配置170

§7-3　单自由度陀螺的最佳配置185

第八章　系统误差分析194

§8-1　系统误差的分类194

§8-2　捷联敏感元件的误差模型及补偿方法195

§8-3　系统误差的传播特性203

§8-4　捷联系统的数字仿真206

第九章　捷联系统的实验研究212

§9-1　捷联系统实验研究的意义及实验系统的构成212

§9-2　捷联系统对陀螺的要求及其性能的测试215

§9-3　惯性敏感元件误差模型的测试222

§9-4　系统实验及数据采集223

附录一　地球参考椭球体的主曲率半径228

附录二　无限小转动的向量性定理237

附录三 复合数量函数对向量的导数240

参考文献243